در این پایان نامه ابتدا قطعات با استفاده از تکنولوژی گروهی دسته بندی شدند سپس عملیات اتوماسیون تخلیه پرس برای قطعات بدنه خودرو در قالب یک سلول رباتیک طراحی، شبیه سازی و اجرا گردیده است. در سه مرحله فوق بایستی علاوه بر اجزای فیزیکی سلول، ارتباطات آنها را نی جهت ایجاد ترتیب عملکرد سلول، در نظر داشت. در این راستا با در نظر داشتن مشخصات فنی ربات صنعتی به کار رفته به عنوان مهم ترین بخش سلول رباتیک، ...

زمینه و هدف : اضطراب شایع ترین اختلالات روحی روانی است که موجب اختلال در زندگی روزانه و رنج انسان می گردد. این مطالعه به منظور تعیین اثر عصاره هیدروالکلی دانه گیاه انیسون (pimpinella anisum) بر اضطراب موش صحرایی نر انجام گردید. روش بررسی : در این مطالعه تجربی 42 سر موش صحرایی نر نژاد ویستار به 6 گروه 7 تایی شامل کنترل منفی (بدون تزریق)، کنترل مثبت (دریافت کننده سالین) و آزمایش (دریافت کننده دوز...

  سابقه و هدف: در مطالعات نشان داده شده است که هیستامین بر رفتارهای شبه اضطرابی در انسان و حیوانات اثر دارد. شواهدی دیگر نشان می دهد هیپوکامپ شکمی یک جایگاه مهمی در واسطه گری رفتارهای شبه اضطرابی است. در این مطالعه، ارزیابی تجویز هیستامین به صورت دو طرفه بر هیپو کامپ شکمی و اثر آن در موش صحرایی حساس به مرفین بررسی می شود.   مواد و روش ها : رفتارهای شبه اضطرابی تزریق دو طرفه هیستامین در هیپو کام...

سازمان مردم‌نهاد در کلی‌ترین معنای خود، به سازمانی اشاره می‌کند که مستقیماً بخشی از ساختار دولت به شمار نمی‌آید، اما نقش بسیار مهمی به عنوان واسطه‌ی بین فرد، دولت و حتی خود جامعه ایفا می‌کند. شاید بتوان سازمان‌ مردم‌‌نهاد (سمن) را نوعی اعتدال‌گری نامید، نامی که امروزه بر دولت یازدهم و رئیس‌جمهور منتخب، جناب آقای دکتر روحانی می‌نهند. بیش از 40 هزار سازمان مردم‌نهاد بین‌المللی در دنیا ثبت شده است...

ایجاد حافظه بویایی یکی از روش های امید بخش برای بهبود تغذیه نوزدان در دامپروری است. به منظور بررسی امکان ایجاد حافظه بویایی و بکارگیری این روش در بهبود تغذیه لارو اولیه تاس ماهی ایرانی، تخم لقاح یافته و لاروهای اولیه حاصله تاس ماهی ایرانی، در قالب سه تیمار از ابتدای جنینی تا روز 29 پس از تفریخ در معرض فنیل اتیل الکل با غلظت 0001/0 مول در لیتر و عصاره غذای کنسانتره ماهی با غلظت 01/0 گرم در لیتر ...

سابقه و هدف: مصرف حاد اکستازی (Methylendioxymetamphetamine, MDMA) اثرات وابسته به دوز بر رفتارهای مرتبط با اضطراب ایجاد می کند. دوز بالای MDMA در کوتاه مدت اثر ضد اضطرابی داشته و دوزهای کمتر MDMA رفتار شبه اضطراب را در تست ماز بعلاوه ای شکل افزایش می دهد. این مطالعه به منظور بررسی اثر دوزهای پایین MDMA در میان مدت (7 روز) بر اضطراب در موش صحرائی نر انجام شد.مواد و روشها: این مطالعه تجربی بر روی...

در این پژوهش 11 تودة شنبلیلة بومی ایران ارزیابی کاریوتیپی شده است. تجزیة ژنوم گونه‏ها شامل اندازه‏گیری طول کل کروموزوم‏ها، طول بازوی بلند، طول بازوی کوتاه، نسبت طول بازوی بلند به کوتاه، شاخص سانترومتری، شاخص تقارن، شاخص پراکندگی و ضریب تغییرات و طول نسبی انجام شد. گونه‏ها دیپلوئید و با عدد کروموزومی 2n=16 بودند. تقارن کاریوتیپ‏ها بر‏اساس خصوصیات مورفولوژیک توده‏ها است. براساس روش استیبنز ژنوتیپ...

در سالهای اخیر رباتهای متحرک کاربردهای زیادی در زمینه های مختلف پیدا کرده اند. یکی از مهمترین نوع رباتهای متحرک، رباتهای پرنده هستند. اینگونه رباتها در انواع مختلف بال چرخان، بال ثابت و کشتی های هوایی برای کاربریهای نظارت تصویری، پایش و کنترل ترافیک، مانیتورینگ متغیرهای محیطی و ... مورد استفاده قرار میگیرند. در این بین لزوم هوشمند سازی اینگونه رباتها با توجه به ماموریتهای مختلفی که برای آنها تع...

این پایان نامه به کنترل امپدانس ترکیبی مقاوم بازوی رباتیک با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ می-پردازد. قبلا این روش کنترلی بر مبنای راهبرد کنترل گشتاور ارائه شده است و در این پایان نامه برای نخستین بار با راهبرد کنترل ولتاژ عرضه می گردد. همواره عدم قطعیت ها درسیستم های کنترل باعث ایجاد خطا در تحقق هدف مطلوب می شوند. بکارگیری روش های مبتنی بر کنترل مقاوم باعث جبران عدم قطعیت ها و در نتیجه بهبود ع...

در جراحی لاپاراسکوپی، امکان لمس مستقیم بافت‌‌های ناحیه جراحی برای جراح وجود ندارد و در نتیجه جراح نمی‌‌تواند با استفاده از حس لامسه، رفتار مکانیکی بافت را ارزیابی کند و وضعیت سلامت یا بیماری آنرا تمیز دهد. علاوه بر این مشخصات بیومکانیکی بافت‌های نرم داخل شکمی در حالت زنده از جمله داده‌های اصلی مورد نیاز برای نرم‌افزارهای شبیه‌ساز جراحی هستند. این پژوهش به منظور طراحی و تحلیل ابزار رباتیکی...