در این پایان نامه سعی شده است که روشی برای یافتن خط سیر برای پرنده¬های بدون سرنشین در محیط شناخته شده بهبود داده شود. برای یافتن خط سیر از الگوریتم rrt* به همراه کنترلر lqr برای اولین بار برای یک ربات پرنده با فضای حالت 12 بعدی استفاده شده، و نشان داده شده است که الگوریتم برخلاف آنچه که تاکنون پنداشته می¬شد، بیشتر از حساسیت به معیار سنجش فاصله، به معیار هزینه حساس است. و نیز با انتخاب هزینه¬ی ا...

در قسمت اول این رساله جستجو برای یافتن ابعاد اضافه تحت نظریه add در حالت نهایی دو الکترونی با توجه به داده های واقعی گرفته شده از برخورد پروتون-پروتون در آزمایش cms واقع در برخورد دهنده بزرگ هادرون lhc انجام شده است. داده های مورد تحلیل شامل داده هایی با درخشندگی جمع شده معادل با{1-}^5fb درانرژی مرکز جرم 7 tev در برخورد پروتونها با یکدیگر و داده هایی با درخشندگی جمع شده معادل با{1-}^19.6fb در ا...

در منابع اسلامی، کلمه «بغی» را به معنای «ظلم و تعدّی بدون حق، یا قیام و شورش» معنا کرده اند و منشاء انتخاب این معنی، آیه شریفه (الحجرات/9) می باشد. این آیه، هرچند اختصاص به قتال و نبرد و جنگ دارد، امّا از آنجاییکه جنگ به غیر حق یکی از جرائم سیاسی می باشد، می توان دانست که مراد از «بغی» در این آیه جُرم سیاسی است. روایات وارده در منابع دینی مؤیّد این مطلب است.اسلام جلوگیری از ظلم و ستم را هر چند به ق...

اکثر مطالعات انجام شده در رابطه با اندازه گیری و رفتار سنجی فشارهای دینامیکی در محل برخورد، به ازای جت دایره ای و مستطیلی انجام شده و جت های خروجی از پرتابه جامی بررسی نشده است، لذا در این تحقیق به بررسی فشارهای دینامیکی ناشی جت خروجی از پرتابه جامی پرداخته شده است با در نظر گرفتن این مهم، با انجام مطالعه ای آزمایشگاهی، رفتار فشارهای دینامیکی بوجود آمده در محل برخورد جت خروجی از پرتابه جامی برر...

در منابع اسلامی، کلمة «بغی» را به معنای «ظلم و تعدّی بدون حق، یا قیام و شورش» معنا کرده اند و منشاء انتخاب این معنی، آیة شریفة (الحجرات/9) می باشد. این آیه، هرچند اختصاص به قتال و نبرد و جنگ دارد، امّا از آنجاییکه جنگ به غیر حق یکی از جرائم سیاسی می باشد، می توان دانست که مراد از «بغی» در این آیه جُرم سیاسی است. روایات وارده در منابع دینی مؤیّد این مطلب است.اسلام جلوگیری از ظلم و ستم را هر چند به ق...

مقدمه: آموزش پزشکی دردهه های اخیر رویکرد جدیدی نسبت به تجربه بالینی زودرس داشته است. تعیین اهداف دوره های برخورد زودرس با محیط بالینی با توجه به اهمیت و قابلیت دستیابی آنها از دیدگاه شرکت کنندگان، هدف این مطالعه است. روش ها: در یک مطالعه توصیفی، 70 نفر از دانشجویانی که قبلاً در دوره برخورد زودرس با محیط بالینی در دانشگاه علوم پزشکی اصفهان شرکت کرده بودند، برای مطالعه دعوت شدند. پرسشنامه ای که بر...

خودکاری و همکاری از مهمترین جنبه های تحقیقاتی سیستم های بدون سرنشین هستند که به واسطه آن ها، استفاده بیشتری از مزیت این سیستم ها امکان پذیر می شود. بیشترین کاربردها مربوط به موسسات دولتی مانند گشت ساحلی، گشت مرزی، خدمات اورژانسی و پلیس است که نیاز به سیستم های نظارت و مراقبت دارند. در این تحقیق یک الگوریتم همکاری برای تیمی از پهپادهای خودکار به منظور تعقیب هدف متحرک در محیطی پرخطر طراحی و شبیه ...

فونیکس پرنده ای اسطوره ای است که نحوه مرگ و تولد دوباره او به شکلی بسیار باشکوه و تاثیرگذار نماد رستاخیزی است که جاودانگی، یعنی همان آرزوی دیرینه بشر، را درپی دارد. خلق اسطوره فونیکس و چرخه زندگی و مرگ او که درواقع نوعی مرگ غیرواقعی و تخیلی را به تصویر می کشد، نشانگر نوع اندیشه انسان نسبت به مرگ و پیوند ناگسستنی عطش انسان به زندگی دوباره می باشد. نوشتار حاضر بررسی این فرآیند ازدیدگاه اسطوره ای ...

در این مقاله، ترکیب جدیدی از محاسبات مرتبه کسری با کنترل مد لغزشی زمان‌محدود، برای طراحی خودخلبان یک جسم پرنده بکار گرفته می‌شود. این ترکیب با هدف کاهش اثرات نامطلوب پدیده زیگزاک و هموارتر شدن سیگنال کنترلی روش مد لغزشی صورت می‌گیرد. در روش کنترل مرتبه کسری از مشتق‌گیر و انتگرال‌گیر مرتبه کسری برای ایجاد بهبود در روش‌های کنترل مرتبه صحیح استفاده می‌شود. ساختار سطح لغزش و قانون کنترل مد لغزشی به...

به منظور بررسی میزان غلظت فلزات سنگین روی، مس، کادمیوم و سرب در منطقه بندر امام خمینی و خوریات اطراف آن، از پرنده کاکایی صورتی larus genei به عنوان بیواندیکاتور استفاده گردید. به این منظور نمونه گیری در دو فصل زمستان و بهار در 5 ایستگاه و در هر فصل تعداد 20 پرنده (12 ماده و 8 نر) به صورت تصادفی جمع آوری گردید. از بافتهای پر، کبد، کلیه و ماهیچه پرنده جهت تعیین غلظت فلزات سنگین نمونه برداری گردید...