در ساختمانهای بتنی برای مقابله با نیروهای جانبی، سیستم هایی مانند قاب خمشی، دیوار برشی بتنی و فولادی، سیستم قاب دیوار، مهاربندی های فلزی و . . . استفاده می شوند. موضوع این مقاله بررسیستم کابلی و بهینه سازی فرم کابل در آن می باشد. در این سیستم از کابلهای پیش تنیده برای افزایش سختی جانبی سازه و میراگرهای فنری با مایع ویسکوز جهت افزایش استهلاک انرژی، استفاده می شود. سیستم کابلی به دلیل مقاومت کششی...

با توجه به نیاز مبرم به شبیه سازهایی با توانایی حرکت با شش درجه آزادی که کاربردهای گوناگونی دارند و همچنین بومی سازی دانش فنی شبیه سازی حرکت با چند درجه آزادی این پروژه معرفی می گردد. ربات گوف-استوارت 3-6 یک ربات موازی با شش درجه آزادی می باشد. این ربات با داشتن زنجیره سینماتیکی بسته از مزایای زیادی از قبیل نسبت بار به وزن بالا، دقت زیاد، افزایش صلبیت و استحکام نسبت به وزن، قابلیت کار در سرعت ه...

حساسیت صفحه متحرک مکانیزم های موازی به خطاهای موجود در طراحی و کنترل از اهمیت بسزایی برخوردار است. در واقع، طراحی این مکانیزم ها باید به گونه ای باشد که تأثیرپذیری مجری نهایی را از انواع مختلف عدم قطعیت تا حد امکان کاهش دهد. از این رو، شاخص های متنوعی برای ارزیابی کیفیت کارایی این مکانیزم ها تاکنون توسط محققان پیشنهاد شده، که اکثر این شاخص ها مشکلات مفهومی زیادی از نظر تعبیر فیزیکی و کاربردی دا...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

دسترسی به حمل و نقل ایمن، راحت و کم هزینه حق طبیعی هر شهروند محسوب می شود و همین مساله کیفیت زندگی در مناطق  شهری را مشخص می کند. برای بخش صنایع و خدمات نیز حمل و نقل پشتوانه مهمی است. سیستم حمل و نقل در دنیای امروز، روز به روز بیش تر رشد می کند. گوندولاها یا سیستم های حمل و نقل کابلی سیستم های حمل و نقل جدیدی هستند که یک کابین بدون موتور توسط یک کابل فولادی کالاها و مسافرین را جابجا می کند. مق...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

در این مقاله چگونگی طراحی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی از ربات مین یاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن نشان داده شده است. مراحل انجام کار عبارتند از: مدلسازی، طراحی و ساخت بخش های مکانیکی و الکتریکی ربات، طراحی و ساخت مین یاب و همچنین برنامه ریزی و کنترل ربات. ابتدا پس از بررسی مکانیزم های مختلف، مکانیزم کلن برای جابجایی ربات انتخاب شده است. سپس، مکانیزم در نرم افزار کتیا مدلسازی شده و شبیه سازی های ...

اضافه کردن مهاربند به قاب، سختی قاب را افزایش و نیز تغییرمکان های جانبی در اثر نیروهای عرضی را کاهش داده، همچنین شکل پذیری را نسبت به قاب خمشی کاهش می دهد. در این پژوهش، نوعی مهاربند کابلی جدید پیشنهاد می شود. چندین قاب خمشی، قاب خمشی با بادبند کابلی x شکل و با بادبند پیشنهادی با هم مقایسه شدند و نتایج نشان دادند که رفتار قاب با مهاربند پیشنهادی، حالتی مابین قاب خمشی و قاب خمشی با بادبند کابلی ...

با گسترش و پیشرفت علم رباتیک مطالعه و تحقیق بر روی ربات های دوپا افزایش یافته است و توجه بسیاری از مراکز تحقیقاتی و صنعتی را به خود جلب کرده است. به نحوی که در سال های اخیر ربات های انسان نمای متعددی در سراسر دنیا ساخته شده است. ربات های دوپا به دلیل اینکه از نظر ساختاری شبیه انسان هستند، توانایی انجام بسیاری از فعالیت های انسان را دارند. همچنین به علت ماهیت ناپیوسته حرکت ربات دوپا، بسیاری از م...