بازرسی خطوط لوله ی انتقال نفت و گاز در زیر زمین، از اهمیت ویژه ای برخوردار است. یکی از متداول ترین روش ها برای بازرسی این خطوط، استفاده از پیگ های هوشمند است که با فشار سیال، داخل لوله حرکت کرده و اندازه گیری های خاصی را برای مشاهده ی وضعیت لوله انجام می دهند.عیوب هندسی از قبیل خم شدن لوله بر اثر رانش زمین، فرو رفتگی و بیضوی شدن لوله، می توانند ضررهای جبران ناپذیری را در پی داشته باشند. پیگ هند...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

دین و دیکتاتوری حجت الاسلام محمد سروش محلاتی 1 1- استاد حوزه علمیه قم و عضو هیأت علمی پژوهشگاه حوزه و دانشگاه مقدمه متفکرانی که به فکر چاره اندیشی برای نجات جوامع بشری از استبداد و دیکتاتوری افتاده و درصدد ارائه راهکارهایی برای مهار قدرت و کنترل حکمرانان برآمده‏اند، نقطه عزیمت خویش را «خطاکاری بشر» قرار داده‏اند. در نزد آنان خطا و اشتباه هم زاد بشر بوده و پیوسته او را همراهی می‏کند و هنگامی که ...

امروزه، از سیستم ناوبری اینرسی (ins)و سیستم تعیین موقعیت جهانی (gps)، در کاربردهای مختلف ناوبری و تعیین موقعیت استفاده می شود. هر کدام از دو سیستم نامبرده مزایا و معایبی دارند؛ تلفیق gps/ins، در طول دو دهه اخیر، برای غلبه بر معایب هر یک از دو سیستم (مشکل لزوم وجود دید آسمانی بین آنتن گیرنده و ماهواره در gpsو مشکل افزایش سریع خطا با زمان در ins) توسعه داده شده است. در سیستم های تلفیق از مشاهدات ...

دین و دیکتاتوری حجت الاسلام محمد سروش محلاتی 1 1- استاد حوزه علمیه قم و عضو هیأت علمی پژوهشگاه حوزه و دانشگاه مقدمه متفکرانی که به فکر چاره اندیشی برای نجات جوامع بشری از استبداد و دیکتاتوری افتاده و درصدد ارائه راهکارهایی برای مهار قدرت و کنترل حکمرانان برآمده‏ اند، نقطه عزیمت خویش را «خطاکاری بشر» قرار داده‏اند. در نزد آنان خطا و اشتباه هم زاد بشر بوده و پیوسته او را همراهی می‏کند و هنگامی...

روش های بدون شبکه یکی از انواع روش های عددی می باشد که در حل معادلات با مشتقات جزئی مورد استفاده قرار می گیرند. این روش ها برای تقریب یا درون یابی نیازمند شبکه بندی دامنه نیستند و از گره های پراکنده در دامنه استفاده می کنند. بنابراین مستقل از شکل هندسی دامنه می باشند. روش کمترین مربعات متحرک یکی از انواع این روش ها می باشد. در این پایان نامه پس از معرفی روش های بدون شبکه و تشریح ویژگی ها و طبقه...