ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

در این مقاله با استفاده از روش اختلالی هموتوپی 1 رفتار دینامیکی یک تیر انعطاف پذیر همراه با جرم های متحرک دارای حرکت متناوب مطالعه شده است. ضابطه مرز بین نواحی پایدار و ناپایدار و مکان هندسی شرایط بروز رزونانس در صفحه جرم -سرعت جرم متحرک به صورت نیمه تحلیلی تعیین شده است. نتیجه آنالیز پایداری با استفاده از تئوری فلاکه 2 تأیید شده است. ملاحظه می شود که با لحاظ اثر اصطکاک بین تیر و جسم متحرک، سیس...

متحرک سازی تسهیلات که یکی از اصول مکان یابی در پدافند غیر عامل است از مسائل نوین مطرح شده در مکان یابی مطرح شده است. در این نوشتار دو مدل برای کمینه کردن جابه جایی ها در شبکه یی پیوسته از مشتریان و تسهیلات متحرک طراحی و توسعه داده شده است. در هر دو مدل ضمن تعریف متغیرهای بیان گرِ تحرک تسهیلات و مشتریان، پارامتر تقاضا برای هریک از مشتریان، و پارامتر ظرفیت برای تسهیلات شبکه در نظر گرفته شده است. د...

در این تحقیق برخورد جریان جت خروجی از یک نازل متحرک با زمین مطالعه شده و خصوصیات میدان جریان، نظیر توزیع فشار سطح و کانتورهای سرعت بدست آمده و با نتایج تجربی شبه استاتیک مقایسه شده اند. ترکیب دو مدل آشفتگی جبری بالدوین - لوماکس و طول لایه اختلاط برای تعیین ادی - لزجت در کلیه نواحی جریان، خصوصا نواحی نزدیک دیوار و لایه برشی جت بکار رفته است. این نتایج نشان می دهد که حل جریان شبه استاتیک برخورد ج...

یکی از ملزومات دستیابی به توسعه پایدارشهری خلق چشم اندازهای زیبا وموزون است.وجودچشم اندازهای ناهماهنگ وآلوده حاکی از نابرابریهای اجتماعی، اقتصادی در میان ساکنان یک شهر است.گسترش مناطق حاشیه نشین شهرها وآلودگی فضایی محصول فرایندهای غیرعدالت محور در نظام های سیاسی است. بررسی سیاست های مختلف اعمال شده در دوره های مختلف که در ساختار اجتماعی ،اقتصادی و کالبدی شهرانزلی تاثیرگذاربوده است و باعث تغییر...

مقاله حاضر با هدف بررسی نقش رویکردهای فرهنگی و اجتماعی در تحلیل موسیقی نوشته و برای این منظور از روش تحقیق توصیفی تحلیلی برای انجام آن استفاده شده است. می توان گفت که موسیقی -نوعی ارتباط است که دارای ادراکات و مناسبات مشترکی در بستر جامعه است. به طور کلی نوازندگان،هنرمندان و نویسندگان از یک سو و در سوی دیگر، کسانی مانند شنوندگان، بینندگان و خوانندگان هستند که در یک شبکة تعاملی این روابط را شکل ...

هدف از این تحقیق یافتن پاسخ این سئوال است که کدامیک از شاخص های پیش بینی مورد استفاده در این تحقیق، بهترین روش برای پیش بینی قیمت سهام به شمار می آید و از قابلیت اعتبار بالاتری برای پیش بینی قیمت سهام در بورس تهران در دوره زمانی از سال 1383 تا 1387 برخوردار می باشد ؟ بدین منظور یکی از ساده ترین و در عین حال پرکاربرد ترین روش های تحلیل تکنیکی یعنی میانگین متحرک، میانگین متحرک وزنی و میانگین های ...

این مقاله دو قسمتی که قسمت دوم آن در شماره اینده به چاپ خواهد رسید، کوششی است برای بیان بخشی از تاریخچه، کاربردها و چشم اندازهای نظریه زایبرگ- ویتن روی خمینه های سه و چهار بعدی.

بررسی کهن الگوی سایه در شاهنامه *   اشرف خسروی 1 دانشجوی دکتری دانشگاه اصفهان دکتر محمود براتی دانشیار دانشگاه اصفهان دکتر سیده مریم روضاتیان استادیار دانشگاه اصفهان چکیده کهن الگوی سایه یکی از مهمترین موضوعات نظریة یونگ است. یونگ، سایه را  جنبة منفی و حیوانی  شخصیّت و چکیدة  صفات ناخوشایندی می­داند که با قوانین و قواعد زندگی خودآگاهانه مناسبتی ندارد و انسان مدام آنها را پنهان می­کند. ا...

استفاده از حیاط مرکزی الگوی بسیار کهنی در ساخت و ساز مسکن بوده و به طور قابل ملاحظه ای در شهرهای مختلف ایران مورد استفاده قرار گرفته، همچنین فضاهای سکونتی با بهره گیری از تدابیر مختلفی در اطراف این حیاط ها شکل گرفته اند. تناسبات حیاط مرکزی نقش عمده ای در تعیین میزان انرژی تابشی جذب شده در سطوح مختلف حیاط و ایجاد شرایط آسایش بصری و حرارتی برای ساکنین ایفا می کند. شناخت الگوی بهینه حیاط مرکزی در ...