ربات های پادار شامل نمونه حیوانی تا راه رونده های دوپا پیشرفت چشمگیری در چندین دهه گذشته داشته اند. توسعه ربات دوپا که بتواند رفتار همتای بیولوژیکی اش(انسان) را تقلید کند امری دشوار است. برای این منظور بایستی ربات قادر باشد حرکتش را براساس شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب پا و بالاتنه پایداری خود را تضمین نماید. در این تحقیق مسیر گام برداشتن برای یک ربات راه رونده دوپا 7 عضوی صفحه ای بر...

در این پژوهش به آنالیز سینماتیک و دینامیک ربات موازی شبیه سازهای حرکتی با محرک های دورانی و کنترل آن با استفاده از روش کنترل فازی pdc به همراه راه اندازی نمونه آزمایشگاهی ربات پرداخته شده است. این ربات از یک سکوی ثابت و یک صفحه متحرک، شش بازوی دورانی (مجهز به سیستم محرک) متصل به سکوی ثابت و شش بازوی میانی تشکیل شده که توسط اتصالات گوی و کاسه و یونیورسال به صفحه متحرک و بازوهای دورانی متصل می شو...

میـدان نفتی آزادگان واقع در دشت آبادان، یکی از عظیم ترین میادین نفتی توسعه نیافته جهان می باشد. کارآمدترین ابزار در ارزیابی و اکتشاف سازندهای مستعد تولید هیدرو کربن، استفاده از روش های ژئوشیمیایی می باشد. از این رو این مطالعه سعی دارد با ایجاد یک دید کلی از سازندهای با پتانسیل هیدروکربن زایی بالا، به ارائه راهکار در برنامه های ایجاد چاه های توسعه ای کمک شایانی بنماید. دراین رابطه به کمک داده ها...

یکی از مهمترین عوامل موثر در تولید، بازیابی و اجرای ایمن معادن زغال¬سنگ اتاق و پایه، کنترل زمین است. طبق تعریف، به علم مطالعه و کنترل رفتار لایه¬های سنگی در پاسخ به عملیات معدنکاری، کنترل زمین اطلاق می¬شود. به طور کلی، می¬توان مسائل مربوط به کنترل زمین در معادن اتاق و پایه را به دو دسته پایداری سراسری (عمومی) و پایداری موضعی (محلی) تقسیم کرد. پایداری سراسری به پایداری پایه¬ها در پهنه اشاره دارد...

مساله انتخاب تامین کننده از معیارهای متعددی تشکیل شده است که هر کدام از این معیارها ممکن است به زیر معیارهایی تقسیم شوند. هر کدام از این معیارها و زیر معیارها، به تنهایی وزن و تاثیر خود را در فرایند انتخاب تامین کننده دارند. در مسائل واقعی و در یک سیستم انتخاب تامین کننده، ممکن است اجزای آن متاثر از یکدیگر بوده و دارای اثر متقابل باشند. در تحقیقات گذشته که با تصمیم گیری چند معیاره و روشهای دیگر...

پیش بینی مشخصات امواج یکی از موضوعات مهم در مهندسی سواحل و بنادر می باشد. امروزه ابزار محاسبات نرم به عنوان یک ابزار جدید پیش بینی امواج بکار گرفته می شود. یکی از این روش هایی که اخیرا" مورد استفاده قرار گرفته است روش مدلسازی anfis می باشد. anfisیک مدل مبتنی بر سیستم استنباط فازی است که پارامترهای بخش فرض و نتیجه قوانین اگر-آنگاه فازی توسط یک مدل شبکه عصبی تنظیم می شود. از آنجا که الگوریتم یادگ...