ربات های پادار شامل نمونه حیوانی تا راه رونده های دوپا پیشرفت چشمگیری در چندین دهه گذشته داشته اند. توسعه ربات دوپا که بتواند رفتار همتای بیولوژیکی اش(انسان) را تقلید کند امری دشوار است. برای این منظور بایستی ربات قادر باشد حرکتش را براساس شرایط مختلف سطح وفق داده و با حرکت مناسب پا و بالاتنه پایداری خود را تضمین نماید. در این تحقیق مسیر گام برداشتن برای یک ربات راه رونده دوپا 7 عضوی صفحه ای بر...

چکیده: وقوع انفجار ناشی از عوامل متعددی نظیر حوادث پیش‌بینی نشده و حوادثی نظیر حمله‌های تروریستی که امروزه در جوامع مختلف اتفاق می‌افتد. بررسی رفتار سازه‌ها تحت اثر بارگذاری انفجاری را پر اهمیت می‌سازد. با توجه به کاربرد گسترده دالهای بتن مسلح، در این پژوهش به بررسی عددی رفتار دال‌های بتن مسلح تحت اثر انفجار پرداخته شده است. با توجه به مشکل بودن و پرهزینه بودن آزمایشات انفجار، تحلیل عددی می‌توا...

در این پایان¬نامه، به بررسی رفتار ترموالاستیک ورق گرد توپر و ورق حلقوی ساخته شده از مواد هدفمند بر روی بستر الاستیک پرداخته شده است. خواص ورق، مستقل از دما، تابعی پیوسته و به صورت نمایی در راستای ضخامت در نظر گرفته شده است. بار حرارتی به صورت اختلاف دما بین سطوح بالا و پایین ورق به ورق اعمال شده است و بستر الاستیک از نوع بستر دو پارامتری وینکلر-پسترناک انتخاب شد. شرایط حاکم بر مسئله از جمله شرا...

افزایش تولید در عملیات ماشینکاری فلزات مستلزم سرعت ماشینکاری بالا در شرایط برش می باشد ارتعاشات بیش از اندازه ابزار ویا قطعه کار منجر به بروز اثرات ناخوشایندی مانند دقت ابعادی پایین و یا کیفیت سطح نامطلوب می گردد. روشهای تحلیلی متفاوتی برای پیش بینی پایداری شرایط ماشین کاری ارایه شده است. در این روشها دینامیک ماشین ابزار به همراه یک مدل مناسب برای نیروی ماشین کاری برای تحلیل پایداری ماشینکاری...

در این تحقیق فرآیند بالانس دینامیکی یک محور انعطاف پذیر به کمک کاربرد همزمان روش مودال n+2 صفحه ای، ضرایب تاثیر و اجزای محدود تشریح شده است. محور مورد نظر یک محور طویل بوده که با سرعت بالا ( 8000 دور بر دقیقه ) می چرخد و فرض صلب بودن در آن معتبر نیست. پس از ایجاد مدل اجزای محدود محور و با فرض وجود اثر جاذبه و نیروهای اینرسی منتجه از سرعت دورانی بالا، نامیزانی در آن ایجاد می گردد. اثر کیفی نامیز...

رباتهای دوپا راه رونده چرخه حدی از نظر مصرف انرژی بسیار کارآمد هستند و حرکات آنها طبیعی و مشابه انسان است، اما قابلیت آنها در دفع اغتشاش خارجی در مقایسه با رباتهایی که بر اساس نقطه ممان صفر راه می روند، به خوبی بررسی نشده است. در این مقاله یک مدل هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی (گسسته-پیوسته) و ناقص عملگر (چهار عملگر) برای ربات راه رونده چرخه حدی در نظر گرفته شده است. فرض می شود که ربات به هنگام ...

هنر طنزبه اشکال گوناگون در زمان های مختلف خود را به نمایش گذاشته است. گاهی در قالبمتن، گاه تصویر، گاهی در قالب پیامک و امروز در قالب کاریکاتور. طنز با زندگی بشر ممزوج وجزءجدانشدنی آن است. آدمی می خندد پس هست. این نگاه خنده با هویت عقلانی و هویت انسانی اوگره خورده است.در این مقاله سعی شده است با تکیه بر مبانی نظری نشانه شناسی وتاکید بردیدگاه های پیرس ،موریس رابطه بین یک نشانه، و معنی آن در بافت ...

سند به‌مثابه مادّه‌ی خام در گزارشِ رویدادهای تاریخی حضور دارد. گاهی فقط برای معطوف‌کردن متن به چشم‌نوازشدنِ استنادهای پی‌درپی از اسناد بهره می‌گیریم و گاهی که خود را به نگره‌ای پیشینی مجهّز ساخته‌ایم، از اسناد بهره می‌بریم. اگر سند را مادّه‌ی خامِ چندمنظوره بدانیم، کارویژه‌ی آن عبارت خواهد بود از: عاملِ میانجیِ جهشِ کیفی از کتابتِ وصف‌گونه به تبیینِ رویدادهای تاریخی. بایسته است‌ در بررسی رویدادها، با تکیه...

فراوانی پتانسیلهای آبی خیلی کوچک، و امکان استحصال انرژی پاک و ارزان از آنها گستره نوینی را در زمینه تولید غیر متمرکز انرژی پاک به جهانیان معرفی نمود و نظرهای مهندسین و دست اندرکاران تولید انرژی را در سه دهه آخر قرن بیستم به سوی توربین های آبی مایکرو جلب گردد. به همین منظور یک نمونه مایکرو توربین آبی جریان محوری از نوع کاپلان مورب °45، مناسب برای ارتفاع های و مقادیر جریان محدود، انتخاب گردید. در...

در این تحقیق حل استاتیکی ورق کامپوزیتی چند لایه با لایه های پیزوالکتریک با استفاده از روش دیفرانسیل کوادارچر تعمیم یافته gdq، بررسی شده است. طول ورق مورد نظر محدود و توسط لایه های پیزوالکتریک، تحت عنوان حسگر و عملگر احاطه شده است. نظر به اینکه فقط ورق چند لایه با تکیه گاه های ساده در لبه ها دارای حل تحلیلی می باشد، بنابراین به منظور بررسی تاثیر شرایط تکیه گاهی مختلف در رفتار استاتیکی ورق باید ا...