خانواده ای از تعمیم های مفصل fgm موسوم به خانواده نیمه پارامتری وجود دارد که توسط تابع مولد پایه-توزیع ایجاد می شود. این مولد ها عموماً برای توزیع های متقارن بررسی شده اند و انعطاف پذیری کمی دارند. در این مقاله روشی برای به دست آوردن توزیع های نا متقارن پیشنهاد می کنیم که انعطاف پذیری مولدهای توزیع-پایه و در نتیجه مدل را افزایش می دهد. علاوه براین، روشی برای تعمیم مولد ها درحالت کلی ارائه خواهد ...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

امروزه، اکثر مواد مورد استفاده برای بسته بندی مواد غذایی، مواد زیست تخریب ناپذیرند که سبب ایجاد مشکلات محیطی جدی شده اند. بنابراین، فیلم های خوراکی بر پایه مواد طبیعی به دلیل زیست تخریب پذیر بودنشان می توانند راه حل امیدوارکننده ای برای حل مشکلات محیطی ناشی از بسپارهای سنتزی باشد. این فیلم ها علاوه بر زیست تخریب پذیری و خصوصیات ممانعتی خوب در برابر گازها، از خواص مکانیکی و نفوذ پذیری به بخار آب...

از عوامل موثر بر نحوه زمان بندی کارها در یک محیط تولیدی، شرایط سفارش دهی توسط مشتری است. یکی از شرایط رایج در محیط های تولیدی، تکرار سفارشات تولید با فاصله های منظم است. این شرایط به ویژه در میان تامین کنندگان یک زنجیره تامین که تولیدات خود را در اندازه های معین و معمولا کوچک اما با فاصله های زمانی کوتاه ارسال می کنند، بسیار رایج است. این پایان نامه به بررسی زمان بندی کارهایی با این ویژگی ها در...

مبدل های حرارتی از وسایلی هستند که کاربرد بسیار وسیعی در صنعت دارند و به همین دلیل اصلاح عملکرد آنها طی قرن گذشته همواره مورد توجه محققان بوده است. اصلاح ضریب عملکرد مبدل های حرارتی می تواند به کوچکتر شدن آنها منجر شود. از طرفی یک مبدل حرارتی با عملکرد خوب می تواند انرژی را با راندمان بیشتری انتقال دهد. در این پژوهش اثر قرار گیری الیاف رشته ای انعطاف پذیر بر روی جریان داخلی در یک لوله با دمای ث...

مدلسازی، حل معادلات غیرخطی حاکم، شناسایی و کنترل مقاوم یک بازوی انعطاف پذیر هدف این رساله است. پس از مدلسازی غیرخطی با ابزار قرتمندی بنام مشتق عمومی فرچت به خطی سازی معادلات پرداخته و سپس با روش مشتق درونیاب تعمیم یافته، حل عددی معادلات انجام شده است. از نطر شناسایی نیز توابع تبدیل متعددی برای نشان دادن سیستم حاکم بدست آمده اند که نتایج بدست آمده هم تئوری و هم تجربی بوده اند. پس از شناسایی به ا...

در این تحقیق دو نوع کنترل کننده مد لغزشی فازی- عصبی برای بازوی انعطاف پذیر ارائه شده است. در طراحی کنترل کننده اول از دو سطح لغزش خطی برای انجام ردیابی مفصل و تنظیم ارتعاشات نوک بازو استفاده شده است، سه روش مختلف برای این نوع کنترل کننده طراحی شده است. در روش اول ابتدا شرط رسیدن به نزدیکی سطح لغزش اول – که برای ردیابی مفصل بازو طراحی شده است- را فراهم کرده و سپس با نگه داشتن مسیر فاز اول در محد...

امروزه پیشرفت در زمین? بهبود انرژی قابل حمل و انتقال که سبک و فشرده باشد و تولید وسایل ذخیره سازی انرژی منعطف برای کاربردهای خاص، یکی از چالش های مهم می باشد.کاربردهایی مانند انرژی قابل پوشش که می تواند در پارچه یا لباس تعبیه شود .بنابراین در سال های اخیر، ساخت سوپرخازن ها با استفاده از مواد انعطاف پذیر به دلیل دارا بودن خصوصیاتی نظیر قابلیت حمل آسان و پوشیدن، مورد توجه ویژه ای قرار گرفته است. ...

در هنگام وقوع زلزله سازه تحت تاثیر شش مولفه زلزله شامل سه مولفه انتقالی و سه مولفه پیچشی قرار می گیرد. سه مولفه انتقالی شامل دو حرکت افقی و یک حرکت قائم می باشد. مولفه قائم زلزله در گذشته مورد توجه آیین نامه های لرزه ای نبوده است، در صورتیکه تحقیقات جدید نشان می دهد که حرکت قائم زمین باعث بوجود آمدن نیروهای اینرسی قابل توجهی در اعضای سازه می شوند. همچنین شواهد عینی از زلزله هایی که دارای شتاب ق...

با توجه به نقش کلیدی روسازی راه، مهندسین همواره به دنبال روش هاییهستند تا تصویرواقع بینانه تری از عکس العمل روسازی تحت تأثیر عوامل مختلف به دست آورند. آگاهی از پاسخ روسازیتحت ترافیک عبوری از الزامات برای طراحی روسازیمی باشد. مدل‏های متداول طراحی روسازی بارهای اعمالی را به صورت استاتیک در نظر می گیرند و در نظر نگرفتن اینتأثیر دینامیک، اشاره بر این دارد که روسازی تحت بار متحرک رفتاری همانند بار ث...