مسئله ردیابی و تعقیب یک مسیر معین و مطلوب با خطای تعقیب ناچیز توسط ربات یکی از موضوعات مهم و باز تحقیقاتی می باشد. دینامیک غیر خطی و به شدت کوپل شده ربات و وجود نامعینی های مدلسازی از قبیل مشخص نبودن دقیق بار، ممان اینرسی مفاصل و مدل اصطکاک، از جمله مواردی هستند که می توانند پایداری یا عملکرد سیستم کنترل ربات را تقلیل دهند. کنترل با ساختار متغیر که به کنترل لغزشی نیز موسوم است، یکی از روش های ب...

تحقیق حاضر به بررسی جریان دو بعدی بین پره های ثابت توربین، با استفاده از یک تکنیک منطقه ای می پردازد. تکنیک استفاده شده، روش تداخلی غیرلزج-لزج می باشد. در این روش، میدان جریان به دو ناحیه غیرلزج و لزج شامل رژیم های آرام و مغشوش تقسیم می شود. ناحیه غیر لزج همان میدان اصلی جریان در بین پره های توربین در نظر گرفته می شود و ناحیه لزج لایه مرزی نزدیک جداره پره ها می-باشد که با توجه به کاهش فشار در ت...

ایران کشوری چند قومیتی است و موضوع همگرائی یا واگرائی قومی در ارتباط با انسجام اجتماعی و وفاق اجتماعی عام بسیار مهم است. نوشتار حاضر، سعی کرده است از منظر جامعه شناختی میزان همگرایی را بین قومیت های فارس، ترک و لر در استان همدان بنگرد و نیز عوامل مؤثر بر آن را شناسائی و تحلیل نماید. جهت تبیین نظری این موضوع از نظریۀ نوسازی (توسعۀ فرهنگ و ارتباطات)، ایدۀ جامعۀ مدنی درباره شهروندی و دیدگاه احساس ...

فرض کنید x یک مجموعه دلخواه و m)x(فضای تمام توابع حقیقی و کراندارروی باشد m)x(. را یک میانگین روی m)x(مینامند هرگاه مثبت و . = 1 وقتی s یک نیم گروه باشد میانگین روی m)s(را چپ پایا گویند هر گاه برای هر f درm)s(و s در s داشته باشیم وقتی که)f(=) f() f()t(= f)st(مجموعه میانگین های از چپ پایا را با ml)s(نشان میدهیم . هرگاه ml)s(غیر تهی باشد،s را میانگین پذیر چپ گوئیم . نقطه q متعلق به مجموعه محدب از...

در این رساله مسئله ظرفیت و تخصیص منابع در سیستم رله چند پرشی در کانال گوسی مورد بررسی قرار خواهد گرفت. در این کانال که سیگنال منبع و سیگنال تمامی رلهها به یکدیگر و به گره مقصد می رسند، در حالت کلی دو کران پایین و بالای ظرفیت وجود دارد که مقدار عددی آن برای تعداد پرش بیش از دو، در کانال گوسی تاکنون به دست نیامده بود. در این رساله برای سیستم تک آنتنی و چند آنتنی، کران بالا و پایین ظرفیت در قالب م...

در روند تحلیل غیرخطی سازه ها معمولاً جواب صریح و آشکاری برای دسته معادلات غیرخطی حاکم بر تعادل سازه وجود ندارد. به این سبب محققان با صرفنظر از پاره ای اثرات، رابطه سازی ساده ای را برای تحلیل پیشنهاد نموده اند. معمولاً در روشهای ارائه شده برای انجام تحلیلهای غیرخطی، بطور مستقیم از شیوه تحلیل خطی استفاده شده، سپس با انجام روشهای تکراری ساده و یا پیشرفته، همگرائی در مسیر ایستائی حاصل شده است. لذا در...

چکیده: اتحادیه اروپا در میان سازمان های منطقه ای و جهانی از موقعیت ممتازی برخوردار است. حیات سیاسی اتحادیه اروپا به دو دوره جنگ سرد و پس از آن تقسیم می شود. در دوره ی جنگ سرد جامعه ی اروپا به صورت نهادی بین الدولی و بر پایه ی فعالیت های اقتصادی شکل گرفت. پس از جنگ سرد و فروپاشی شوروی و نظام دو قطبی، جهش جدیدی به سوی همگرائی دراروپا بوجود آمد، دیگرمثل گذشته اروپا به ملت هایی که دشمن یکدیگر بود...

مرز برخورد صفحات زمین ساختی در مناطق قاره ای مانند ایران بزرگ تر از مرزهای متناظر در صفحات اقیانوسی است. با در نظر گرفتن این واقعیت مرز برخورد صفحات عربستان و اوراسیا در ایران در محدوده بزرگی، داخل مرزهای سیاسی ایران گسترده شده است و در حقیقت ایران شبیه یک مرز عریض نرم مابین دو صفحه در حال برخورد مایل عربستان و اوراسیا میباشد. تغییر شکل حاصل در محدوده گسترده ای در داخل ایران مابین سیستمهای گسلش...

هدف اصلی از انجام این تحقیق، بررسی کارائی سازه ای و اقتصادی سیستمهای سازه ای لوله ای برای ساختمانهای بتن مسلح و مهاربازوئی برای قابهای فولادی، نسبت به سیستمهای سازه ای متداول (فرمهای سازه ای موجود در آئین نامه زلزله ایران - استاندارد 2800) به منظور شناساندن و معرفی این فرمهای سازه ای ساختمانهای بلند، جهت توجیه جایگزین نمودن آنها بجای فرمهای سازه ای مرسوم در کشور، می باشد. تعیین مقدار مناسب ضریب...

دربسیاری از پدیده های طبیعی نظیر تقطیر بخارآب موجود در هوا روی برگ گیاها در شبها بصورت شبنم و یا تقطیر بخار درصنعت تقطیر و کندانسور نیروگاهها ویا مسئله رطوبت زدایی درصنایع و همچنین در سیستمهای مبرد در تهویه مطبوع تقطیر نقش مهمی را ایفاء میکند.در سیستم های حرارتی پره ها)fin(عموما" برای بهبود میزان انتقال حرارت از اجسام بکار میروند.پره ها معمولا" بصورت مستطیل شکل و یا دایره ای با مقاطع مختلف مثلث...