با صنعتی شدن عصر حاضر، پیشرفت های چشمگیری در زمینه کنترل ردگیری موقعیت ربات در فضای مفصلی پدید آمده است. ربات های صنعتی معمولاً با کیفیت خوبی ساخته می شوند. اما برای رسیدن به این کیفیت بالا، هزینه های زیادی به سیستم تحمیل می شود، که باعث افزایش قیمت سیستم خواهد شد. می توان هزینه افزایش کیفیت را با طراحی کنترل کننده های مقاوم تر و با کارایی بهتر جبران کرد. دو مسئله اساسی در کنترل ربات این است که ...

یکی از چالش­های اصلی در استفاده از سیستم­های فازی، چگونگی طراحی پایگاه قواعد فازی با پارامترهای بهینه‌سازی‌شده است؛ به‌نحوی‌که منجر به عملکرد رضایت‌بخش سیستم شود. در این مقاله از روش آموزش ترکیبی تکامل تفاضلی مبتنی بر تضاد(ODE)  و بهینه­سازی انبوه ذرات (PSO) به‌منظور بهینه­سازی پارامتر­های توابع عضویت گوسی پایگاه قواعد در سیستم فازی نوع تاکاگی – سوگنو - کانگ (TSK) استفاده شده است. همچنین از الگ...

هلی کوپتر چهار موتور (کوادروتور)، یک هواپیمای بدون سرنشین با چهار موتور است. به دلیل قابلیت های منحصر به فرد این وسیله از جمله نقصان تحریک بودن، پرواز و فرود عمودی، حرکت درجا، درجات آزادی بیشتر و کاربردهای نظامی و غیرنظامی، توجه ویژه بسیاری از محققین را به خود معطوف کرده است. به دلیل دینامیک غیرخطی و پیچیده این سیستم چندمتغیره با شش درجه آزادی، مدل سازی و کنترل این وسیله یکی از زمینه های چالش ب...

چکیده: کنترل کیفیت آماری رویکرد مهمی است که از ابزارهای آماری برای به تصویر کشیدن فرآیند کمک می گیرد. شوهارت نمودار های کنترل را که یکی از مهم ترین تکنیک های کنترل کیفیت است، برای نشان دادن انحرافات با دلیل و آزمون فرآیند، معرفی نمود. یکی از انواع نمودارهای کنترل، نمودار کنترل تعداد نقص است. هنگامی که در داده های مورد نیاز برای طراحی نمودارهای کنترل عدم قطعیت وجود دارد، برای مدل کردن سیستم می...

در طراحی سیستم های کنترل با فیدبک با فرض کنترل پذیری کامل حالت و انتخاب مناسب بهره فیدبک، قطب های حلقه بسته سیستم در مکان های موردنظر جایابی می شوند. در حالت کلی لازم است که کلیه متغیرهای حالت برای فیدبک در دسترس باشند در بسیاری از کاربردهای واقعی اندازه گیری تمامی متغیرهای حالت امکان پذیر و یا ازنظر اقتصادی مقرون به صرفه نیست. در مواردی از این قبیل نمی¬توان به تمام متغیرهای حالت دسترسی پیدا کر...

چکیده: امروزه اتومبیل های پیشرفته مجهز به سیستم پارک هوشمند می باشند و به تدریج سایر اتومبیل ها نیز به این سیستم مجهز خواهند شد. تاکنون روش های متعددی برای پارک هوشمند اتومبیل از جمله کنترل کننده های فازی ارائه شده است. کنترل کننده های فازی ارائه شده علیرغم سادگی و سرعت محاسبات، از پایداری و عملکرد مطلوب برای این سیستم برخوردار نبوده است. لذا در این مقاله کنترل کننده فازی مود لغزشی زمان گسسته ب...

برای کنترل میانگین فرآیند در حالتیکه داده ‏ها دارای ابهام هستند معمولاً از نمودار x-bar فازی استفاده می‏شود. در این مقاله برای کنترل فرآیند در چنین حالتی، نمودار کنترل منطقه ای با استفاده از تئوری مجموعه‏‏ های فازی توسعه داده شده و نمودار حاصل نمودار کنترل منطقه ‏ای فازی نامیده شده است. برای بررسی عملکرد نمودار کنترل منطقه‏ ای فازی یک برنامه شبیه‏ سازی طراحی شده است که با استفاده از آن مقادیر طو...

چکیده ندارد.

در این پایان نامه مدل سیستم با استفاده از داده های ورودی خروجی در یک نقطه کاری به دست آورده می شود. با استفاده از این داده ها یک کنترل کننده فازی طراحی می شود و نتایج شبیه سازی کارامدی و تاثیر این کنترل کننده را نشان می دهد.

در این رساله، کارآیی کنترل کننده های pid کلاسیک وpid فازی با استفاده از شبیه سازی کامپیوتری مورد مقایسه قرار گرفت. بدین منظور، کنترل سطح دو تانک تداخلی پشت سرهم، کنترل دمای یک رآکتور cstr وکنترل ph فرایند خنثی سازی انتخاب شد. در فرآیند کنترل سطح، نتایج نشان داد که کارآیی کنترل کننده pid کلاسیک و pid فازی تقریباً یکسان است. ولی تنظیم کردن کنترل کننده pid کلاسیک خیلی راحتتر از کنترل کننده فازی و p...