پاندول معکوس به عنوان یک مسئله ی کلاسیک در دینامیک و کنترل شناخته می شود که اغلب به منظور بررسی کارایی نظریه های کنترلی مورد استفاده قرار می گیرد. در سال های اخیر، ایده ی ربات های تعادلی دوچرخ با الگو گرفتن از پاندول معکوس مطرح شده است، غیرخطی، ناپایدار و غیرهولونومیک بودن ربات موجب شده است به حجم بالایی از محاسبات برای مدل سازی و کنترل این سیستم نیاز باشد. تاکنون مقالات ارائه شده از دیدگاه ها...

چکیده: یکی از مهمترین اجزای یک سیستم خورشیدی متصل به شبکه، اینورترهای خورشیدی هستند که وظیفه تبدیل توان dc تولید شده به وسیله پنل های خورشیدی به توان ac سنکرون با شبکه را به عهده دارند. انتخاب یک ساختار از بین تمامی ساختارهای معرفی شده در مقالات، به پارامترهای متعددی از جمله توان سیستم و بازده سیستم وابسته است. در توان¬های نامی در بازه 200 تا 300 وات یکی از بهترین گزینه ها، ساختارinterleaved f...

کربن آلی خاک اثرات مفید­ی روی خواص شیمیایی­، فیزیکی و حرارتی خاک داشتهو همچنین روی فعالیت های بیولوژیکی خاک ها موثر است. کربن آلی ذره­اییکی از بخش های مهم ناپایدار مواد آلی می باشد و نقش قابل توجهی در کیفیت خاک و مدیریت سرزمینهای مرتعی دارد. در این تحقیق جهت برآورد دقیق کربن آلی ذره­ای خاک از مدل های شبکه عصبی مصنوعی (­­ann)، شبکه عصبی تطبیقی- فازی(anfis)  و رگرسیون چند متغیره استفاده شد. جهت ا...

در این تحقیق یک راهکار کنترلی تطبیقی مقاوم فازی مبتنی بر کنترل لغزشی به منظور کنترل حرکت مفصل زانو با استفاده از تحریک الکتریکی کارکردی ارائه شده و به طور عملی بر روی 3 فرد مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. راهکار کنترلی ارائه شده در این مقاله مبتنی بر کنترل نوع لغزشی است. از مهمترین ویژگی های کنترل نوع لغزشی، مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های مدل و سیستم است. در عمل حدود عدم قطعیت ها مشخص ...

طراحی کنترل‌کننده هوشمند خودتنظیم رباتهای زیرآبی خودکار بدلیل محیط پر اغتشاش زیر آب، دینامیک پیچیده غیرخطی و ناقص عملگر، بسیار چالش برانگیز است. در این مقاله کنترل ترکیبی مدل مرجع تطبیقی همراه با جبرانساز شبکه عصبی مصنوعی برای کنترل ردیاب ربات زیرآبی خودکار 6 درجه آزادی ارائه شده است. سیستم دینامیکی غیرخطی ناقص عملگر 4 ورودی - 6 خروجی شناور زیرآبی بر اساس دو رویکرد تفکیک مدل دینامیکی به چهار زی...

هزینه های تعمیر و نگهداری تراکتورهای جدید ، بخش عمده ای از هزینه های کاربری ماشین ها است . در یک سیستم کشاورزی مکانیزه باید هزینه انجام نشدن به موقع عملیات را نیز به این هزینه ها اضافه نمود. سنجش و ارزیابی و نیز تخمین هزینه های بکارگیری این تراکتورها ، از اولویت های اجتناب ناپذیر مدیریت اقتصادی واحدهای کشاورزی می باشد.هزینه های تعمیر و نگهداری، متاثر از عمر تراکتور و ساعات کارکرد سالانه آن است ...

بکارگیری کنترل مقاوم تطبیقی فازی در بهبود پایداری خودرو مورد توجه اخیر محققان می باشد. در این مقاله کاربرد این کنترلر درمدل غیر خطی سیستم های تعلیق هندسه متغیر و جابجایی نقطه اتصال طبق به بدنه مورد مطالعه می باشد. با قرارگیری روابط سینماتیکی یک سیستم تعلیق طبق دار دوبل، در روابط 8 درجه آزادی فرمانپذیری خودرو، مدل غیر خطی سیستم تعلیق هندسه متغیر ایجاد می شود. انتخاب کنترلر مناسب، بدلیل محدودیت ف...

مقدار دبی یا رواناب خروجی از یک حوضة آبخیز از اهمیت زیادی برخوردار است؛ زیرا کمبود آن ممکن است موجب خسارات مالی و مازاد آن به‌صورت سیلاب ممکن است موجب خسارات جانی و مالی شود. در این پژوهش با استفاده از شبکة عصبی مصنوعی پرسپترون چندلایه (MLP) و مدل فازی عصبی تطبیقی (ANFIS) و روش رگرسیون چندمتغیره، فرایند بارش- رواناب به‌صورت روزانه در حوضة آبخیز خرم‌آباد شبیه‌سازی شد. برای ورودی‌ها از ترکیب‌های ...

تخمین پارامترهای کیفی روغن زیتون دارای اهمیت ویژه ای در روش های کنترل کیفیت مدرن است یکی از مهم ترین مشکلات در هنگام پیش بینی کیفیت روغن در طی نگهداری، پیچیدگی ویژگی های فیزیکو شیمیایی ماده اولیه و اختلاف داده ها به علل مختلف است. مدل سازی پایداری اکسایشی روغن زیتون با استفاده از سامانه استنتاج فازی– عصبی تطبیقی می تواند به بهبود فرآیند کنترل کیفیت این محصول کمک کند. ثبات اکسایشی یکی از پارامتر...

در این مقاله کنترل‌کننده‌ مد لغزشی ترمینال انتگرالی هوشمند با یک سطح لغزشی جدید مبتنی بر سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی، برای کنترل آشوب پیشنهاد می‌گردد. ابتدا برای یک کلاس از سیستم‏های دارای آشوب با نامعینی و اغتشاش یک کنترل‏کننده مبتنی بر کنترل مد لغزشی ترمینال بر اساس تئوری لیاپانوف با یک سطح لغزش جدید طراحی می‏گردد. سطح لغزش پیشنهادشده در این روش، ترکیبی از سطح لغزش مد لغزشی ترمینال متداول...