هدف این نوشتار کنترل غیرمرکزی تعدادی ربات سه‌چرخ به‌منظور شکار و پوشش حول هدف متحرک است. دینامیک هدف متحرک طوری در نظر گرفته شده که در حال فرار از ربات‌های مهاجم بوده و هیچ‌گونه قید حرکتی ندارد. برای تعیین معادلات حرکت از روش دینامیک کین،و برای تخمین موقعیت نسبی و متغیرهای حالت ربات‌های دیگر و هدف نیز از فیلتر و صافی کالمن استفاده شده است. مأموریت در سه سطح شیب‌دار، کروی و استوانه‌یی انجام شده ...

گونه های مهاجم با ایجاد تغییرات اکولوژیکی ای که گاه برگشت ناپذیرند، موفقیت عملیات احیا را در حوزه های آبخیز تهدید می کنند. بنابراین ممانعت از هجوم، تشخیص اولیه و حذف این گیاهان، راهی است برای در اختیار گرفتن و مدیریت آنها. تکنیک های سنجش از دور در پایش گونه های مهاجم به منظور جلوگیری از هجوم، نابودی یا کنترل گونه های استقراریافته، بسیار مؤثرند. در پژوهش حاضر، کارایی تصاویر tm و irs در پهنه بندی...

آ آرتمیا سخت پوستکوچکیاست که توانایی تحمل شرایطمتفاوتاکولوژیک را دارد. این موجود به خاطر ارزش غذایی بالا و ارزش تحقیقاتی خاص، شناخته شده است. گونه  artemia franciscan، در اصل بومی قاره آمریکا است اما به تازگی حضور آن در دریاچه مهارلوگزارش شده است. با توجه به متفاوت بودن شرایط اقلیمی زیستگاه طبیعی این گونه در آمریکا با دریاچه مهارلو و پایداری این جمعیت مهاجم پس از 10 سال حضور در زیستگاه جدید،به ...

آ آرتمیا سخت پوستکوچکیاست که توانایی تحمل شرایطمتفاوتاکولوژیک را دارد. این موجود به خاطر ارزش غذایی بالا و ارزش تحقیقاتی خاص، شناخته شده است. گونه  artemia franciscan، در اصل بومی قاره آمریکا است اما به تازگی حضور آن در دریاچه مهارلوگزارش شده است. با توجه به متفاوت بودن شرایط اقلیمی زیستگاه طبیعی این گونه در آمریکا با دریاچه مهارلو و پایداری این جمعیت مهاجم پس از 10 سال حضور در زیستگاه جدید،به ...

چکیده لازمه مدیریت پایدار اکوسیستم های مرتعی، شناخت و مدیریت گیاهان مهاجم و حفظ و توسعه کمی بتعداد گونه های بومی است. گیاهان مهاجم شاخص مهم برای سنجش تنش های طبیعی و انسانی وارد بر اکوسیستم می باشد. اندازه گیری ویژگی های گونه های مهاجم (سمی، خاردار، خشبی) در اکوسیستم لازمه شناخت مناسب از این شاخص می باشد. هدف این مطالعه، تعیین شدت چرایی مناسب برای حفظ تنوع زیستی و تأثیر مدیریت مرتع بر میزان حض...

در این پایان نامه شناسایی علل آسیب دیدگی زودرس ، و به دنبال آن حفاظت بتن در مقابل عوامل بالقوه مهاجم، و رابطه بین مصالح بکار گرفته شده و محیط اطرافشان، مانند اثرات محلولهای اسیدی و گازهای اسیدی، محلولهای نمک ، بادهای ساحلی، درجه حرارت ، نسبت آب به سیمان در بتون، جامدات مهاجم مانند خاکهای شور که محتوی کلرورها و سولفاتها هستند، نوع فولاد مصرفی، دوغابهای بکار گرفته شده در غلاف سیستم پس تنیده، درز ...

در بررسی گیاه ارسالی از باغ مرکبات ساری، نمونه ای براساس (1972) markgraf تحت نامaraujia sericifera brot. (apocynaceae)  شناسایی گردید. این گونه و جنسaraujia  گزارشی جدیدبرای ایران و محدوده فلورا ایرانیکا (rechinger (1974 و rechinger (1970) می باشد.

چکیده مقدمه: بروز بالای پروتئین HER2 در انواعی ازتومورهای بدخیم نظیرکارسینوم ترانزیشنال (TCC) مثانه شناسایی شده‌است. دربعضی ازمطالعات بروز این پروتئین را در 10 تا 50% مبتلایان به تومورهای مهاجم به عضله مثانه گزارش کرده‌اند. در این مطالعه، ما ارتباط بین بروزHER2 و مشخصه‌های آسیب‌شناسی تومور و نیز اثر آن را بر بقاء عاری از بیماری(DFS) در بیماران دچار TCC مثانه غیرمتاستاتیک ارزیابی کرده‌ایم. هدف: ...

مقدمه و هدف: عوامل ژنتیکی مانند ژن p53 نقش مهمی در ایجاد سرطان دارند. موتاسیون و پلی مورفیسم روی عملکرد پروتئین p53 در سرکوب تومور اثر می گذارد. هدف از این مطالعه تعیین پلی مورفیسم اینترون 3 ژن p53 در کارسینومای مجرایی مهاجم پستان می باشد. روش کار: در این مطالعه مورد ـ شاهدی 96 نمونه سرطانی از نوع کارسینومای مجرایی مهاجم و 96 نمونه کنترل در شهر اصفهان بررسی گردید. ژنوتیپ های مختلف ژن p53 با است...

شبکه ی حسگر بی سیم دور از چاهک نوع خاصی از شبکه ی حسگر بی سیم است که حضور چاهک در آن دائمی نیست. چاهک گهگاهی در این شبکه حضور می یابد و به گردآوری داده های موجود در حافظه ی حسگرها می پردازد. حضور یک مهاجم قدرتمند هنگام غیبت چاهک، بزرگ ترین چالش امنیتی در این نوع از شبکه ی حسگر است. ما دو دسته ی کلی راه حل برای حفظ امنیت داده های این شبکه ارائه کرده ایم: راه حل غیررمزی و راه حل رمزی. راه حل غیرر...