هدف این پایان نامه، طراحی و پیاده سازی کنترل کننده هوشمند مناسب برای بازوی ربات مبتنی بر فلزات حافظه دار (smas)می باشد. این بازو در آزمایشگاه رباتیک دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز طراحی و ساخته شده است. فلزات حافظه دار دسته خاصی از مواد هستند که قادرند در پروسه گرمایی مناسب شکل قبلی خود را بازیابی کنند. پروسه انتقال حرارتی آلیاژهای حافظه دار خاصیت هیسترزیس دارد، این امر سبب می شود ...

در این پژوهش اثر متغیرهای فرآیند در ساخت قطعات به روش چاپ ‌سه‌بعدی لایه‌نشانی مذاب (FDM) بر خواص حافظه شکلی PLA بررسی ‌شده است. فرآیند لایه‌نشانی مذاب به دلیل هزینه پایین و قابلیت بالای فرآیند در ساخت قطعات با هندسه‌های نسبتاً پیچیده، یکی از پرکاربردترین روش‌های تولید افزودنی است. ساخت مواد حافظه شکلی به روش چاپ سه‌بعدی را چاپ چهاربعدی می‌نامند. با استفاده از آزمون خمش سه نقطه‌ای، رفتار حافظه شک...

چکیده: آلیاژهای حافظه‌دار شکلی، نوعی از مصالح هوشمند فلزی می‌باشند که عملکرد مکانیکی و حرارتی منحصر به فرد آنها، همچون قابلیت بازگشت به شکل اولیه (رفتار حافظه‌داری شکلی) و توانایی بازیابی کرنش‌های بزرگ (رفتار فوق ارتجاعی)، سبب شده است تا اخیرا کاربردهای وسیعی در صنایع گوناگون از جمله در مهندسی عمران، پیدا کنند. عملکرد فوق ارتجاعی این آلیاژها سبب می‌شود که آنها با قرار گرفتن تحت سیکل‌های بارگذار...

آلیاژ های حافظه دارگروه جدیدی از مواد هستند که اگر با ترکیب شیمیایی مشخص تحت عملیات حرارتی مناسبی قرارگیرند، توانایی بازگشت به شکل یا اندازه از قبل تعیین شده را از خود نشان می دهند. همچنین این مواد قابلیت تبدیل انرژی گرمایی (الکتریکی) را به انرژی مکانیکی دارند و اگر گرم و سرد کردن این آلیاژها با جریان الکتریکی کنترل شود، میتوان حرکتهای سیکلی با قابلیت تکرار (حرکتهای رفت و برگشتی در یک مدار بسته...

در این پژوهش که در قالب پایان نامه کارشناسی ارشد ارایه می شود، پلیمرهای دارای حافظه شکلی بر پایه پلی یورتان مورد بررسی قرار می گیرند. با توجه به کاربرد پلیمرهای دارای حافظه شکلی در ساخت تجهیزات پزشکی مانند نخ بخیه و لزوم عاری بودن این تجهیزات از انواع میکروب ها، ایجاد خاصیت آنتی باکتریایی در این مواد امری ضروری به نظر می رسد. با توجه به خاصیت منحصر به فرد نانو نقره در از بین بردن میکروب ها، است...

در این مقاله رفتار محرک حافظه دار بصورت تئوری و تجربی بررسی شده است. محرک، ازترکیب الیاف حافظه دار در ماده الاستومر ساخته شده است. قبل از جاسازی الیاف حافظه دار، به آنها یک کرنش اولیه در دمای پایین اعمال نموده و سپس در سطح خارجی تیر جاسازی شده اند، با اعمال دما به الیاف حافظه دار با توجه به اینکه در سازه تیر جاسازی شده اند و نمی توانند کرنش بازگشتی بصورت آزاد داشته باشند، تنش بازگشتی فشاری در س...

آلیاژهای حافظه دار به عنوان یکی از انواع مواد هوشمند دارای ویژگی های رفتاری خاص از قبیل خاصیت حافظه داری، سوپر الاستیک، مقاومت بالا نسبت به نیروی خارجی و خواص زیست سازگار هستند. این ویژگی ها درکنار امکان وارد نمودن این آلیاژها در کاربردهای متعدد تجاری، کاربردهایی را نیز در سیستم های میکرو به همراه داشته است. آلیاژ های حافظه دار و به ویژه یکی از انواع برجسته آن آلیاژ نایتینول، در حالت سوپر الاست...

چکیده پایان نامه آلیاژ های حافظه دار ،آلیاژ هایی هستند که در دمای پایین تحت تغییر شکل قابل ملاحظه ای قرار می گیرند و این تغییر شکل تا گرم شدن آن ها باقی می ماند. این آلیاژ ها امروزه در صنعت و پزشکی مورد استفاده قرار می گیرند. این آلیاژ ها در دماهای بالا ،فاز آستنیت مکعبی دارند و با سرد شدن در دماهای پایین تغییر فاز داده و به فاز مارتنزیت تتراگونال که دارای تقارن کمتری است، دگرگون می شوند. ماد...

ربات های راه رونده ربات های پیچیده ای می باشند و از نظر ابعاد به علت تعدد درجات آزادی و محرک های پیچیده حجیم و سنگین هستند. این تحقیق به دنبال ارائه یک طرح جدید از رباتهای راه رونده بصورت سبکتر و کوچکتر می باشد. اولین قدم در جهت سبک سازی می تواند با ساده سازی محرک های ربات راه رونده شروع شود که یکی از مهم ترین عوامل پیچیدگی و سنگینی ربات های راه رونده هستند. سپس کاهش درجات آزادی اضافی که به ساد...

بررسی لمینیت های کامپوزیتی تقویت شده با سیم های حافظه دار، به عنوان سازه ای جدید که مقاومت به ضربه بالاتری نسبت به لمینیت های کامپوزیتی لیفی معمولی دارد، موضوع جدیدی است که محققان به بررسی و تحلیل این لمینیت ها با دیدگاه های تحلیلی و تجربی پرداخته اند.در این پایان نامه رفتار لمینیت های کامپوزیتی متقارن و نامتقارن تقویت شده با سیم های حافظه دار تحت اثر ضربه سرعت پایین مدل سازی و تحلیل شده و نحوه...