در این پایان نامه ابتدا مرور اجمالی بر مسئله انعطاف در مفاصل و مشکلات ناشی از آن می¬شود. از آنجا که کنترل فازی عملکرد مناسبی را در کنترل ربات با مفاصل منعطف نشان داده است، به معرفی و طراحی کنترل فازی روی بازوی رباتیک با مفاصل منعطف می¬پردازیم. با وجود مزیت های فراوان کنترل کننده فازی، تنظیم پارامترهای کنترل فازی توسط فرد خبره و پیچیدگی تحلیل پایداری آن همواره مشکلاتی را در برداشته است. بنابراین...

امروزه سازه های خرپایی یکی از سازه های مهم بشر محسوب می شود که برای ساخت انواع پل ها، هواپیماها وسازه های هوایی ، ساختمان ها ، کشتی ها و بسیاری از سازه های دیگر مورد استفاده قرارمی گیرند پیشرفت چشم گیر بهینه سازی سازه ها باعث شده تا این سازه ها روز به روز با مقاومت بیشتر و هزینه ساخت و مواد اولیه کمتر آماده شوند. در این تحقیق قصد داریم دو معیار بهینه سازی را به طور هم زمان در نظر بگیریم.  برای ...

چکیده: با توجه به روند روبه رشد استفاده از منابع تولید پراکنده، طراحی بهینه این واحدها در سیستم قدرت بخصوص در  شبکه توزیع لازم و ضروری است. در این مقاله جهت تعیین مکان و اندازه بهینهی منابع تولید پراکنده از الگوریتم بهینه سازی فاخته با اهداف چندگانه، استفاده شده است. اهداف بررسی شده عبار اند از: کاهش تلفات خطوط، کاهش انحراف متوسط ولتاژ و پایداری ولتاژ. الگوریتم فاخته یک الگوریتم مبتنی بر جمعیت ...

چکیده در این مقاله، شکل مرز سازه های دوبعدی تنش مسطح بهینه شده است که در آن وزن سازه و تنش به ترتیب به عنوان تابع هدف و قیود طراحی در نظر گرفته شده اند. به منظور تحلیل سازه از روش آیزوژئومتریک استفاده شده که یک روش عددی در آنالیز مسائل مهندسی است. این روش دارای ویژگی های منحصر به فرد و مناسبی است که در مقایسه با روش اجزای محدود ضمن بهبود زمان و دقت حل، به علت استفاده از توابع پایه بی اسپلاین در...

از جمله تاثیرات تجدید ساختار صنعت برق می توان به گسترش و نفوذ منابع تولید پراکنده در سطح شبکه های توزیع اشاره نمود. تولید انرژی در نزدیکی محل مصرف که به عنوان تولید پراکنده انرژی شناخته می شود، در کنار قابلیت های بالقوه تامین برق امن و با قابلیت اطمینان و بازده بالا، برای مصرف کنندگان و شرکت های تولید برق مزایای اقتصادی و زیست محیطی فراوانی به همراه خواهد داشت. عملکرد هماهنگ و کنترل یکپارچه منا...

در این مقاله به منظور حل مسئله‎ پخش‎بار بهینه (opf)، از الگوریتم ترکیبی گروه ذرات (pso) و نلدر – مید(nelder-mead) برای تنظیم بهینه‎ متغیرهای کنترلی پخش‎بار بهینه استفاده شده است. هدف از ترکیب دو الگوریتم گروه ذرات و نلدر- مید یافتن روشی می­باشد که علاوه بر داشتن مزیت­های دو الگوریتم فوق، عیب ونقص­های این دو الگوریتم را نداشته باشد. قدرت بالا در جستجو و وابستگی زیاد عملکرد به انتخاب اولیه نقاط ا...

در این پایان نامه با استفاده از کنترل کننده فازی عمل ردیابی نقطه حداکثر توان در سیستم فتوولتائیک مستقل از شبکه با بار مقاومتی متغیر و همچنین تحت تابش و دمای متغیر و استاندارد انجام می شود. روش آشفتن و مشاهده نیز برای ردیابی نقطه حداکثر توان استفاده شده و با روش فازی مقایسه می شود. نتایج به دست آمده عملکرد مناسب کنترل کننده فازی را جهت ردیابی نقطه حداکثرتوان بیان می کند. همچنین جهت بهینه سازی گر...

با توجه به مدل دینامیکی غیرخطی و کوپل پهباد چهارروتوره، طراحی کنترلر برای آن با تعداد زیادی از پارامترهای طراحی به هم وابسته درگیر است. در این مقاله کاربرد الگوریتم های فرا ابتکاری برای طراحی و بهینه سازی پارامترهای کنترلر pid برای پهباد چهارروتوره بررسی شده است. برای این منظور سه روش بهینه سازی ازدحام ذرات، جستجوی هارمونی و الگوریتم ژنتیک انتخاب شده است. روش ازدحام ذرات با بهینه سازی بهتر بهره...

در این پژوهش، روش شبکه عصبی- الگوریتم ژنتیک برای بهینه سازی صافی سطح در برشکاری شیشه توسط فرآیند برشکاری جت آب همراه با ذرات ساینده پیشنهاد شده است. از شبکه عصبی مصنوعی برای مدل سازی و پیش بینی زبری سطح با توجه به پارامترهای فرآیند شامل فشار جت آب، سرعت پیشروی، نرخ ریزش ذرات ساینده و فاصله نازل تا سطح قطعه کار استفاده شده است. مقایسه نتایج به دست آمده از مدل شبکه عصبی با نتایج به دست آمده از آز...

تخمین پارامترها در فرایند شناسایی سیستم های دینامیکی مرتبه کسری یک ضرورت در تئوری کنترل محسوب می شود. سیستم مرتبه کسری می تواند بطور کامل با دقت بالایی حتی با وجود مقادیر قابل توجهی از خطاها، شناسایی گردد. فرایند شناسایی با استفاده از الگوریتم روشهای هوشمند ارائه و در مدلهای مختلف با استفاده از تعاریف انتگرال دیفرانسیل کسری مورد تحقیق قرار گرفت.روش پیشنهادی، تئوری حساب دیفرانسیل و انتگرال را بر...