پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

در این پایان نامه یک الگوریتم پیشگو-اصلاحگر با تصحیح های چندگانه را برای برنامه ریزی ‏مجذوری محدب بررسی می کنیم. این الگوریتم از یک عامل تحمیلی دینامیکی برای کمک به کاهش شکاف دوگانی استفاده می کند و همچنین اصلاح های چندگانه را در یک تکرار به کار می گیرد. نهایتاً بهترین پیچیدگی تکرار برای مسائل مجذوری که همانا ‎ o(sqrt{n}log nmu^{0}}{epsilon}) ‎ است به دست می آید. ما همچنین روش های نقطه درونی ...

امروزه آنتنهای آرایه ای به علت کاربرد گسترده در سیستمهای سونار، رادار، مخابرات سیار، پردازش امواج زلزله و مهندسی پزشکی، بسیار مورد توجه هستند. در واقع هر مسأله ای که با تخمین مسیر سیگنال دریافتی (doa) سروکار داشته باشد به نوعی با آنتنهای آرایه ای سروکار دارد. سیستمهای سونار که برای تشخیص و تعیین موقعیت اجسام دور در محیط آبی به کار میروند، به منظور تخمین doa از آنتنهای آرایه ای استفاده میکنند. ت...

طراحی مسیر ربات‌های متحرک یکی از مسائل مهم در حوزه رباتیک است. همچنین امروزه بهینه­سازی طول مسیر حرکت و عبور از تله‌های حداقل محلی یکی از مشکلات اساسی و به روز در ربات‌های متحرک است. یکی از روش‌های مهم در طراحی مسیر این­گونه ربات‌ها، روش میدان پتانسیل مصنوعی است زیرا مبتنی بر محاسبات ساده ریاضی است. از مهم‌ترین معایب این روش می‌توان به گیرکردن در تله‌های حداقل محلی اشاره نمود. یک رویکرد برای رف...

در این مقاله طراحی مسیر بازوی افزونه صفحه ای با مفاصل قفل شونده با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان انجام شده است. برای این منظور دو استراتژی متفاوت به کار رفته است. در استراتژی اول، طراحی مسیر به دو بخش تقسیم شده که در بخش اول سینماتیک معکوس بازو با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان پیوسته حل شده و در بخش دوم ترتیب باز و بسته شدن قفل مفاصل با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان گسسته بهینه شده ...

یکی از مهم ترین کاربردهای سیستمهای اطلاعات مکانی تسهیل و بهبود حمل و نقل است. در این زمینه قابلیتهای تجزیه و تحلیل شبکه در سیستمهای اطلاعات مکانی از جمله محاسبه کوتاه ترین مسیر می تواند بسیار مفید واقع شود. تا کنون معیارهای مختلفی برای انجام آنالیز کوتاه ترین مسیر در تجزیه و تحلیل شبکه در سیستمهای اطلاعات مکانی در نظر گرفته شده اند. معیارهایی از قبیل مسافت، زمان سفر، راحتی مسیر، زیبایی مسیر و غ...

در این مقاله با استفاده از یک مدل ریاضی روش جدیدی جهت برنامه ریزی هم زمان توسعه ظرفیت و جایگزینی ماشین آلات با انجام تجزیه و تحلیل معیارهای مالی‘ عملیاتی‘ وسرمایه گذاری ارایه می گردد. از انجا که راهبردهای بلندمدت هر سازمان با طرح های ظرفیتی تبیین می شود و از طرفی اجرای چنین طرح هایی مستلزم هزینه های بسیار بالا و در عین حال غیرقابل برگشت است از این رو فرایند تصمیم گیری در مورد طرح های توسعه ظرفی...

توسعه تحولی فرهنگی و مبتنی بر بنیان های نهادی تکاملی است.این تغییرات خودانگیخته،تدریجی،برهم فزاینده واجتناب ناپذیر هستند.آنهاخودجوش و تکاملی هستند و نیروی حرکتی خود را دارند .این تحولات تحت تاثیر نیروی خارجی به صورت مکانیکی حرکت نمی کنند. اگرچه آنها در خدمت مقاصد انسانی هستند،اما به صورت عمدی طراحی شده نیستندومحصول ابتکار و طرح شخص خاصی نیستند.بلکه در نتیجه عمل و کردار متقایل میلیونها انسان آزا...

در این پایان نامه قاعده محورگیری چندگانه برای الگوریتم سیمپلکس کوتاه ترین مسیر بررسی می شود. قاعده محورگیری چندگانه به طور هم زمان زیر مجموعه ای از یال های غیرپایه ای را برای ورود به پایه انتخاب می کند. الگوریتم سیمپلکس کوتاه ترین مسیر با این قاعده محورگیری o(n)‎ محورگیری چندگانه انجام می دهد و در زمان ‎o(nm)‎ اجرا می شود. این قاعده محورگیری بر مفهوم گره ی به طور شبه دائمی برچسب گذاری شده بنا م...