در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

مقدمه: اضطراب یک اختلال شایع بوده که جهت درمان آن راه حلها و داروهای مختلفی ارائه شده است. از آنجاکه گیاهان دارویی در مقایسه با داروهای شیمیایی عوارض کمتری ایجاد می کنند، در این پژوهش تاثیر عصاره هیدروالکلی دانه گیاه انیسون (pimpinellaanisum) بر رفتار شبه اضطرابی موش های صحرایی نرگنادکتومی  مورد بررسی قرار گرفته است.   روش بررسی: در این مطالعه تجربی از 32 سر موش صحرایی نر، نژاد ویستار با میانگی...

سابقه و هدف: مصرف حاد اکستازی (methylendioxymetamphetamine, mdma) اثرات وابسته به دوز بر رفتارهای مرتبط با اضطراب ایجاد می کند. دوز بالای mdma در کوتاه مدت اثر ضد اضطرابی داشته و دوزهای کمتر mdma رفتار شبه اضطراب را در تست ماز بعلاوه ای شکل افزایش می دهد. این مطالعه به منظور بررسی اثر دوزهای پایین mdma در میان مدت (7 روز) بر اضطراب در موش صحرائی نر انجام شد.مواد و روشها: این مطالعه تجربی بر روی...

سابقه و هدف: یائسگی ناشی از توقف فعالیت تخمدان ها بوده و اضطراب یکی از عوارض آن می باشد که به دلیل کاهش سطح استروژن بعد از یائسگی بروز می کند. فیتواستروژن ها استروئیدهای گیاهی هستند که ساختار عملکرد مشابه استروژن دارند. لذا این مطالعه به منظور بررسی اثر گیاه پنج انگشت (vitex agnus castus) که دارای فیتواستروژن بالایی است در موش صحرایی اواراکتومی شده و مقایسه اثر آن با استروژن و تاموکسیفن بر اضطر...

پنج گونه از جنس l. papaver، متعلق به تیره papaveraceae، به نام های l . papaver dubium، papaver orientale l.، .poir papaver fugax ( با 2 زیر گونه) ، boiss. & hausskn. papaver glaucum و papaver gaubae cul len. & rech. از رویشگاه های استان اردبیل جمع آوری شدند و از نظر صفات کاریوتیپی ، از قبیل: طول بازوی بلند کروموزوم، طول بازوی کوتاه کروموزوم و طول ماهواره ها مطالعه شدند. بر اساس این اطلاعات ، طو...

در این پایان نامه مسئله ی کنترل مود لغزشی بهینه ی بازوی رباتیک تحت عدم قطعیت بررسی شده است. حداقل کردن سیگنال کنترل و خطای ردگیری، از اهداف بسیار مهم در سیستم های کنترل است که باید مورد توجه قرار گیرد. نوآوری این تحقیق استفاده از الگوریتم پرندگان در حالت خارج از خط و ترکیب آن با تخمین حدود عدم قطعیت در حالت بر خط جهت بهینه کردن پارامترهای سیستم کنترل است. مزیت عمده ی این روش بر دیگر روش های معم...

به منظور بررسی روابط خویشاوندی بین گونه های زیرجنس بادام (amygdalus spp)، مطالعات کاریوسیستماتیکی گونه­های amygdalus lycioides spach, a. trichamygdalus woronow, a. communis l.   و prunus persica l. با استفاده از سلولهای مریستم ریشه چه انجام شد. در هر نمونه ده صفحه متافازی مناسب که مورفولوژی کروموزوم ها کاملاً واضح بود انتخاب و عکسبرداری شد. کاریوتیپ استاندارد برای گونه ها و جمعیت ها به طور جداگا...

مقدمه: مساله ی سینماتیک معکوس بازوی مسطح یک روبات با دو درجه ی آزادی پس از تبدیل به دستگاهی متشکل از دومعادله ی جبری غیرخطی با استفاده از روش تجزیهی آدومین حل شده است. برتری روش بهکاررفته این است که پاسخ را به-صورت تابعی از موقعیت دلخواه دست روبات و طول بازوهای آن به دست میدهد. دقت روش به کاررفته تا مرتبه ی دلخواه قابلافزایش است. روش حل منجر به هیچ تکینگی نمیشود. مساله یک باربرای هر ساختار حل م...

کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات در...

در این پایان نامه، با مدل سازی بازوی مکانیکی سه درجه آزادی با دو عضو انعطافپذیر که در فضای سه بعدی کار می کند، حرکات دینامیکی سه بعدی ناشی از انعطافپذیری اعضا مورد مطالعه قرار می گیرند. بدین منظور از روش مودهای فرضی برای مدل سازی بازوهای مکانیکی انعطافپذیر استفاده می شود. روش مودهای فرضی به گونه ای اعمال شده است که تغییر شکل اعضا در فضای سه بعدی توصیف شود. برای بدست آوردن معادلات حاکم بر سیستم ...