در طی یک مانور توسط سیستم رباتیک، اجزاء انعطاف پذیر نظیر صفحات خورشیدی ممکن است تحریک گشته و شروع به ‏ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی نوسانی می گردند که به پایه متحرک و جسم ‏جابه جا شده اعمال و در نتیجه خطا در رده موقعیت و سرعت در مجری های نهایی و جسم را موجب می شود که لازم است از ‏آن جلوگیری بعمل آید. در این مقاله، یک روش جدید کنترل جابه جایی جسم توسط یک سی...

در نظام های حقوقی مختلف روش های جبران قضایی گوناگونی برای شهروندان در رابطه با آن دسته از اعمال اداری که خلاف قوانین و خارج از حدود اختیارات مرجع صدور آن صورت گرفته اند، پیش بینی شده است. یکی از روش های جبران قضایی مورد شناسایی در نظام دادرسی اداری در انگلستان، صدور اعلام نظر قضایی است که اگرچه حکم و رأی قضایی به شمار نمی آید و از این رو برخی، آن را به خودی خود، یک روش جبران به شمار نمی آورند، ...

چکیده کشور ما ایران به علت قرارگیری بر روی کمربند زلزله در برابر زمین لرزه بسیار آسیب پذیر است. خطوط لوله مدفون جزء مهمی از شریان های حیاتی محسوب می شود که با توجه به آسیب پذیری بالا، فرسوده بودن و عدم طراحی لرزه ای اکثر خطوط لوله موجود در کشور و احتمال بالای آسیب رسی در صورت وقوع زلزله، بیش از پیش مورد توجه قرار می گیرد. بررسی عملکرد انواع خطوط لوله در نقاط آسیب پذیر نظیر تقاطع با گسل، از اهم...

در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم­های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف­پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه­ای از کنترل­های پس­خوراند و پیش­خوراند برای بازوی پیرو انعطاف­پذیر پیشنهاد شده­است. این روش، توانایی روش شکل­دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش­خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس خوراند بر اساس کنترل کننده تناسبی- مشتقی مجتمع را برای کنترل...

پژوهش حاضر با هدف تعیین اثربخشی فعالیت های موسیقیایی بر کارکردهای اجرایی دانش آموزان با کم توانی ذهنی خفیف انجام شد. این پژوهش از نوع شبه آزمایشی با طرح پیش آزمون- پس آزمون و گروه گواه بود. جامعه آماری شامل دانش آموزان با کم توانی ذهنی آموزش پذیر 14-11 ساله در دو مدرسه استثنایی شهر کرج در سال تحصیلی 96-1395بود. از میان جامعه آماری، 30 دانش آموز به شیوه نمونه گیری در دسترس انتخاب و به طور تصادفی...

به منظور تحلیل خطی و غیر خطی روسازیهای انعطاف پذیر، برنام های به نام NonPAS توسعه داده شده است. برنامه توسعه داده شده علاوه بر تحلیل ارتجاعی خطی، امکان تحلیل غیر خطی روسازی را با استفاده از پنج مدل، NCHRP 1-37A  K -q   ،  uzan ,Universal و همچنین مدل دو خطی فراهم می سازد. استفاده از مدلهای فوق امکان مدلسازی رفتاری دقیق تر انواع مصالح سنگدانه ای ریزدانه و درشت دانه را فراهم می سازد. برن...

با گسترش بحران های محیط زیست، آموزش زیست محیطی به بخش جدایی ناپذیری از نظام های آموزشی تبدیل شده است. از آنجا که اساس مسائل زیست محیطی از نظر ماهیتی، میان رشته ای، فرابخشی و کل نگر است، لذا از منظر تئوریک، با رویکردهای متفاوتی می توان به آن نگریست و در پی آن، آموزش های  مربوط به آن را می توان از دیدگاه و رویکردهای متفاوتی بررسی نمود. از این رو، هدف پژوهش حاضر، شناسایی و بررسی دیدگا ه ها و رویکر...

در این مقاله کاربرد رنگینه های پلیمری در زمینه نساجی بررسی شده است. رنگینه های پلیمری به چهار دسته تقسیم می شوند: رنگینه های پلیمری شبکه‌ای، پراکنده،وامنش پذیر با الیاف و اسیدی. قدرت ثبات و ویژگی های عالی رنگ کردن الیاف با این رنگینه ها نشان داده شده است. رنگینه های پلیمر شبکه‌ای ثبات بسیار خوبی از خود نشان داده‌اند. رنگینه های پلیمری پراکنده دارای ثبات عالی در برابر نوراند. رنگینه های پلیمری و...

دیوارهای برشی بتنی با توجه به نسبت ارتفاع به عرض به دو دسته ی دیوارهای برشی بلند وکوتاه تقسیم می شوند. دیوارهای برشی بلندبا نسبت ابعادی بزرگتراز 2 به دیوارهای خمشی معروف بوده وهمانندتیرهای کنسولی تحلیل می شوند. دردیوارهای برشی کوتاه با نسبت ابعادی کوچکتر از2 بدلیل وجودنیروی برشی بزرگ متناظربا ظرفیت خمشی دیوار، تاثیرمتقابل برش وخمش قابل ملاحظه بوده وآنالیز آنها باآنالیز دیوارهای برشی بلند متفاوت...