تجزیه ولد نشان می دهد که هر طولپایی روی فضای هیلبرت را می توان به صورت منحصر به فرد، به یک انتقال یک طرفه و یک عملگر یکانی تجزیه کرد. این پایان نامه به مرور تجزیه های شناخته شده برای یک زوج از طولپایی ها پرداخته و در آن یک تجزیه ظریف جدیدتر و خواص آن ارائه شده است

در این تحقیق وجود و یگانگی جواب های تناوبی معادلات تحولی را بررسی می کنیم. ابتدا به بررسی حالت یک بعدی می پردازیم.نتایج برای جواب های پایین (بالا) -تناوبی نیز اثبات می شود. سپس برای بعدهای دلخواه (متناهی باشد یا نباشد)، عملگرهای متقارن خطی را در نظرمی گیریم.

در این مقاله بهینه‌سازی سیستم کنترل وضعیت یک وسیله پرنده خاص مورد بررسی قرار گرفته است. پرتاب این وسیله پرنده به‌صورت عمودی است و اندکی پس از پرتاب، توسط یک سیستم کنترل وضعیت از نوع جت عکس‌العملی وضعیت زاویه‌ای آن به وضعیت مورد نیاز تغییر می‌کند. در بخش ابتدایی این مقاله فرآیند طراحی سیستم کنترل وضعیت این وسیله، که شامل طراحی اجزای سیستم کنترل و نیز طراحی حلقه‌های کنترلی می‌باشد، تدوین شده است....

در روش های مرسوم لرزه بازتابی عملیات لرزه نگاری به صورتی انجام می شود که از یک نقطه چند بازتاب به وجود آید، این مسئله با افزایش فاصله بین چشمه، گیرنده همراه است. برای از بین بردن اثر دو رافت بین چشمه و گیرنده از عملگر پردازشی تصحیح برونراند نرمال استفاده می شود. هنگامی که در زیر سطح زمین بازتابنده های شیب دار متقاطع با شیب متفاوت وجود دارد، این عملگر پردازشی در حذف اثر دو رافت داده های لرزه ...

این مقاله یک رویه جامع برای طراحی عملگرهای الاستیک سری را جهت استفاده در مفاصل فعال ربات‌های اگزواسکلتون یاری‌گر ارائه می‌کند. در این رویه، پارامتر سفتی فنر بر اساس دو معیار اساسی انتخاب می‌شود تا کلیه نیازهای حرکتی انسان را برآورده کند. اولین معیار، فراهم کردن پاسخ فرکانسی مطلوب برای عملگر متناسب با نیازهای حرکتی انسان می‌باشد. دومین معیار نیز، عدم آسیب رسیدن به اجزاء عملگر در حین ضربه و برخور...

ردگیری خط سیر ربات صنعتی با خطا و نوسان کمتر، از مسائل مهم در کنترل ربات است. به دلیل پیچیدگی زیاد و همچنین وجود نایقینی ها در دینامیک ربات، طراحی مدل گرای ربات، زمان بر بوده و پیاده سازی آن بسیار مشکل است. روش پیشنهادی، سعی در یادگیری آنلاین و سریع تر دینامیک ربات و تولید گشتاور مناسب بدون اطلاع از مقدار مطلوب آن دارد. روش پیشنهادی به منظور استفاده از توانایی های کنترل کننده های خطی، شبکه-های ...

در جراحی لاپاراسکوپی، امکان لمس مستقیم بافت­ های ناحیه جراحی برای جراح وجود ندارد و در نتیجه جراح نمی­ تواند با استفاده از حس لامسه، رفتار مکانیکی بافت را ارزیابی کند و وضعیت سلامت یا بیماری آنرا تمیز دهد. علاوه بر این مشخصات بیومکانیکی بافت های نرم داخل شکمی در حالت زنده از جمله داده های اصلی مورد نیاز برای نرم افزارهای شبیه ساز جراحی هستند. این پژوهش به منظور طراحی و تحلیل ابزار رباتیکی جدیدی...

هدف از ارایه این پایان نامه بررسی روشی است برای حل معادلات دیفرانسیل غیرخطی که شکل عمومی آنها بصورت ‏‎lu+nu=g(t)‎‏ می باشد. در این معادله ‏‎n‎‏ یک عملگر غیرخطی و ‏‎l‎‏ یک عملگر دیفرانسیلی خطی می باشد. این روش تحت عنوان روش تجزیه (آدومیان) بررسی می شود. در این روش ‏‎u‎‏ رابه صورت ‏‎u‎‏ تجزیه می کنیم. همچنین ترکیب غیر خطی ‏‎nu‎‏ را بصورت ‏‎an (u , u , ... , u )‎‏ نمایش می دهیم که ‏‎a ‎‏ها چند جمل...

در سیستم های الکتروسروهیدرولیک، وجود دینامیک بسیارغیرخطی و عبارات غیرقابل مشتق گیری موجب پیچیدگی و دردسرهایی در مدل سازی و شناسایی و کنترل سیستم می گردند. بدین خاطر اغلب تمایل به استفاده از مدل های ساده شده خطی وجود دارد. در این تحقیق، مدل سازی و تحلیل یک سیستم عملگر الکتروسروهیدرولیک به عنوان یک سیستم چندموضوعی شامل اجزای مکانیک، الکتریک و هیدرولیک انجام می گیرد. بدین منظور، در مدل عملگر الکتر...

ربات تعادلی دو چرخ در سال های اخیر کاربردهای وسیعی در حوزه های حمل و نقل، نظامی و تفریحی پیدا کرده است. هدف از این پژوهش، شبیه سازی، طراحی و ساخت سامانه ربات دو چرخ در ابعاد آزمایشگاهی و چگونگی پیاده سازی کنترل کننده مورد نظر به منظور حفظ تعادل ربات است. در گام اول معادلات دینامیکی ربات بدست آمده و در محیط سیمولینک شبیه سازی شده است و نتایج آن توسط نرم افزار تحلیل دینامیکی آدامز صحه گذاری شده ا...