مکان یابی و نقشه یابی همزمان ربات سیار، بخشی بسیار مهم و ضروری از مسئله ی کلی تماماً خودمختار کردن این ربات ها است. مکان یابی دقیق به نقشه ای از محیط نیاز دارد و برای تولید نقشه نیز به مکان سنجی دقیق نیاز است. اولین حل ارائه شده از این مسئله، حل توسط فیلتر کالمن توسعه یافته، مشکلاتی از جمله کند بودن و عدم توانایی اجرای به هنگام را داشت. حل بعدی که برای مسئله ی slam ارائه شد، حل توسط فیلترهای ذر...

در این مقاله برای بررسی حرکتپذیری سه ربات صفحه ای 2rrr، 1rrr و 3rrr، ابتدا ماتریس ژاکوبین هر سه ربات با اعمال روش همگنسازی، به منظور تعیین درایه هایی با ابعاد فیزیکی همگن استخراج میشود. با استفاده از معکوس عدد وضعیت ماتریس ژاکوبین هر ربات، شاخص وضعیت محلی رباتها در یک زاویه دلخواه پلتفرم تعیین میشود. با توجه به تغییرات عدد وضعیت از 1 تا بی نهایت، از معکوس آن به عنوان شاخص وضعیت محلی استفاده میش...

گسترش روز افزون تقاضا برای ربات های متحرک که برای انجام وظایف خود نیازمند حرکت در محیط های واقعی (با موانع و محدودیت های از پیش تعیین نشده) می باشند مساله طرح ریزی حرکت ربات را به یکی از چالش های پژوهش در عرصه رباتیک?تبدیل?کرده?است،?بویژه?اگر?موقعیت?تمام?یا?بخشی?از موانع در حال تغییر باشد. در این دسته از مسائل هدف یافتن مسیر یا مسیرهایی (ترجیحا بهینه) است که ربات را بدون برخورد با موانع استاتیک...

مزایای فراوان ربات های مارمانند، از جمله داشتن سطح مقطع کوچک، پایداری بالا و درجات آزادی فراوان، توانایی های حرکتی آنان را بسیار بالا برده است. آن ها می توانند طیف وسیعی از حرکات را به نمایش بگذارند؛ از خزیدن بر روی ریگ و نقب زدن در آوار گرفته تا بالا رفتن از درخت و حتّی شنا کردن در دریاچه ها. به خاطر دارا بودن چنین قابلیت هایی زیادی، امروزه ربات های مارمانند در مصارف متعدّدی به کار گرفته می شوند...

در این مقاله برای یک بازوی موبایل که می خواهد ارابه مشخصی را روی مسیر معینی به حرکت در آورد، از دو روش کنترل بهینه زمان مبنا و رویداد مبنا طراحی می شود. به این منظور، ابتدا سینماتیک ربات و ارابه مورد بررسی قرار می گیرد و معادلات قیود سینماتیکی برای ربات و ارابه و سینماتیک مستقیم ربات استخراج می شود. سپس، سینتیک ربات و ارابه بررسی و معادلات مربوطه استخراج می گردد و پس از آن بهینه سازی برای ربات ...

یکی از زمینه های بکارگیری ربات های هوشمند، ربات های خانگی و دستیار است. یک ربات خانگی برای انجام وظایف، نیاز به درک و دانشی کافی از محیط اطراف خود دارد تا بتواند در مورد نحوه انجام امور محوله تصمیم گیری کند. یکی از ابزارهایی که کمک شایانی در این جهت می نماید، نقشه معنایی محیط است که به عنوان پایه تصمیم گیری ربات مطرح است. در این پروژه، با استخراج ویژگی های عمومی و محلی موجود در تصاویر دریافتی، ...

مقدمه: بیماران مبتلا به مالتیپل اسکلروزیس (multiple sclerosis یا ms) به دلیل علایم جسمی- روانی و عدم قبول واقعیت ها دچار علایم خلقی منفی می شوند و همراه شدن خستگی مزمن با خلق منفی بر کیفیت زندگی آنان تأثیر منفی می گذارد. بنابراین پژوهش حاضر با هدف، بررسی اثربخشی توان بخشی روانی به شیوه dohsa-hou بر کاهش میزان شدت خستگی، افسردگی، اضطراب، استرس و ارتقای کیفیت زندگی در بیماران مبتلا به مالتیپل اسک...

بر پایه آمارهای جهانی، حدود 1 تا 5/2 درصد کودکان به اختلالات طیف اوتیسم (درخودماندگی) مبتلا هستند (1) و تکامل و استقلال یابی آنها تحت تأثیر نواقص و انحرافات جدی رشدی و اختلال های همراه خواهد بود (2). به دلیل ماهیت این اختلالات، کودکان مبتلا در زندگی با چالش های مهمی روبه رو می شوند و به حمایت شدید خانواده، مدرسه، جامعه و دولت نیاز دارند. نیازها و رفتارهای خاص این کودکان و پیش آگهی نامطلوب این ا...

زمینه و هدف: توانبخشی قسمت مهمی از برنامه مراقبتی بیماران مبتلا به سرطان می باشد و متخصصان توانبخشی بر توجه به نیازهای معنوی این مددجویان تأکید دارند. نیازهای معنوی تحت تأثیر فرهنگ می باشد که باید در ارایه مراقبت معنوی ضمن توانبخشی به آن ها توجه نمود. این مطالعه با هدف طراحی مدلی مطابق با واقعیت های موجود در کشور و فرهنگ مردم ایران جهت ارایه مراقبت معنوی در توانبخشی بیماران مبتلا به سرطان انجام...

مقدمه: در مقطع کارشناسی ارشد، در سال های 86 و قبل، علاوه بر آزمون کتبی، از داوطلبان رشته های مختلف مانند مدیریت توان بخشی و آموزش پزشکی، برای مصاحبه هم دعوت به عمل می آمد. در این مطالعه سعی شده علاوه بر تعیین نقش مصاحبه در پذیرش دانشجویان رشته های آموزش پزشکی و مدیریت توان بخشی در سال های 85 و 86 به ارتباط بین مصاحبه و امتحان کتبی هم پرداخته شود. روش ها: در این مطالعه، نمرات مصاحبه، کتبی، کل و ...