داود نادری
پایان‌نامه‌ها
مدل سازی و بررسی حرکت ربات مارمانند بر روی مسیری مشخص
در این تحقیق، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات مارمانند در حرکت راست خطی شرح داده شد. نشان داده شد که با استفاده از راهکار کاراندازی اضافی، نسبت به راهکار کاراندازی دقیق، انرژی کمتری مصرف می شود. در راهکار کاراندازی اضافی، تمام مفاصل متحرک، فعال هستند، به این معنی که توسط کا
تحلیل بیومکانیکی اندام فوقانی با استفاده از مدل اسکلت ماهیچه ای به منظور تعیین ماهیچه های موثر در حرکت افراد معلول
شناخت ارتباط میان سینماتیک اندام های بدن انسان و نیروهای ایجاد شده در عضلات مرتبط با آن ها از جنبه های مختلفی دارای اهمیت است. در یک نمای کلی، عضلات بدن به واسطه فرآیندهای شیمیایی که با تحریک الکتریکی سیستم عصبی مرکزی کنترل می شود، قادر به ایجاد نیروی مشخصی هستند، این نیرو از طری
طرح ریزی حرکت بهینه ی بازوی مکانیکی ماهر موازی صفحه ای با درجه آزادی افزوده سینماتیکی
در این پژوهش انواعی از بازوهای مکانیکی ماهر موازی صفحه ای با درجه آزادی اضافی مورد بررسی قرار می گیرند. ابتدا بازوهای مکانیکی ماهر موازی معرفی شده مشخصات و خصوصیات آنها بیان می شود و سپس مروری بر کارهای گذشته انجام می شود. در ادامه نحوه ی به دست آوردن فضای کاری و فضای کاری ماهر ت
طرح ریزی بلادرنگ مسیر برای ربات متحرک در محیط های دینامیکی به کمک شبکه عصبی
گسترش روز افزون تقاضا برای ربات های متحرک که برای انجام وظایف خود نیازمند حرکت در محیط های واقعی (با موانع و محدودیت های از پیش تعیین نشده) می باشند مساله طرح ریزی حرکت ربات را به یکی از چالش های پژوهش در عرصه رباتیک?تبدیل?کرده?است،?بویژه?اگر?موقعیت?تمام?یا?بخشی?از موانع در حال ت
طراحی و بهینه سازی مکانیزم دست رباتیکی با درجه آزادی بیشتر از تعداد کاراندازها
در این پایان نامه دست رباتیک کارانداز ناقص طراحی شده است. این دست شامل سه انگشت است. هر انگشت سه بند دارد. دست طراحی شده شامل یازده درجه آزادی و سه کارانداز است. مکانیزم درون سه انگشت مشابه یکدیگر است. برای انگشت ها سه طرح آورده شده است . طرح های ارائه شده به وسیله ی نرم افزار اد
سینماتیک مستقیم و معکوس و طراحی مسیر بازوی مکانیکی هیبریدی (سری-موازی)
افزایش نسبت استحکام به وزن بازوی مکانیکی سری از نظر کاربردی اهمیت خاصی دارد, به نحوی که بازوی مکانیکی با استحکام بالا، فضای کاری بزرگ و وزن کم مورد نیاز است. اغلب، بازوی مکانیکی سری شش درجه آزادی سنتی، شش مفصل چرخشی دارد و دارای فضای کاری بزرگی می باشد. با این حال به منظور افزایش
بررسی بیان ژن فلاونول سنتاز (fls) در گیاه علف مورچه (cressa cretica) با استفاده از تنظیم کننده های رشد گیاهی به کمک روش real time pcr
گیاهان دارویی جزء وسیع ترین منبع دارویی برای اکثریت مردم جهان به حساب می¬آیند. افزایش جمعیت و نیاز مبرم صنایع داروسازی به گیاهان دارویی به عنوان مواد اولیه تولید، باعث شده که توجه و تحقیق پیرامون این دسته از گیاهان از اهمیت خاصی برخوردار باشد. یکی از این گیاهان، علف مورچه می¬باشد
اندازه گیری، مدل سازی و تحلیل تعادل انسان در صفحه ساجیتال در اثر اعمال اغتشاش
چکیده ندارد.
حل سینماتیک و دینامیک یک بازوی متحرک به کمک دینامیک کین و طراحی کنترلر با توجه به قیود پایداری دینامیکی ارابه
چکیده ندارد.
بهینه سازی برنامه ریزی مسیر حرکت ربات کروی متحرک
چکیده ندارد.
بهینه سازی برنامه ریزی مسیر حرکت ربات موازی کارتزین
چکیده ندارد.
تعیین مسیر بهینه ی مفاصل ربات های افزوده با معیار حداقل انرژی مصرفی مفاصل
چکیده ندارد.
بررسی عددی ارتعاشات عمودی منتقله از صندلی به اندام های فوقانی و مقایسه آن با نتایج تجربی گزارش شده
چکیده ندارد.