دراین رساله الگوریتم چنداولویتی در سطح دینامیک به منظور کنترل همزمان چندین وظیفه با اولویت های معین در یک سیستم افزونه رباتیک ارائه می شود. با مقایسه با الگوریتم های موجود در تحلیل افزونگی نشان خواهیم داد که چگونه می توان از این الگوریتم به صورت یک چهارچوب کلی برای تحلیل افزونگی و کنترل بدنه ربات بهره برد. بعلاوه، مساله پایداری داخلی به همراه راه حلی برای تکینگی الگوریتمی در کنترل چنداولویتی...

ظهور حکومت صفویه(1135-907ق) در قرن 10ق/16م نشانه ی آغاز دوران جدید در تاریخ ایران است. دوره زمامداری خاندان صفویه موجب دگرگونی هایی در نظام سیاسی مذهبی و فرهنگی ایران کهن شد که از جمله شاخص های ویژه ی آن عبارت اند از: احیای سنت سلطنت قدیم، دستیابی به مرزهای تاریخی ایران، استقرار نظامی و سیاسی جدید و رسمیت مذهب تشیع و گسترش آن، ترقی و ایجاد زمینه ی مناسب برای توسعه ی سیاسی، فرهنگی و اقتصادی، تجد...

شناخت واکنش های حرکتی انسان علاوه بر کاربردهایی رایج در رباتیک و گرافیک کامپیوتری، به محققان این امکان را می دهد که با تشریح و بررسی دقیق عکس العمل ها، ضمن کسب اطلاعات کاملی از فرایند حفظ پایداری و روند وقوع حرکت، الگوهای حرکتی مناسب و بهینه ای برای تقویت سیستم عصبی- عضلانی و کمک به حفظ پایداری انسان، پیشنهاد کنند. در این مقاله به دو روش فرضیه ای و تجربی به بررسی پایداری انسان در برابر اغتشاش ن...

در این مقاله یک کنترل­کننده غیرخطی چند متغیره با استفاده از روش کنترل پیش­بین برای ردیابی مسیر ربات­های متحرک غیرهولونومیک طراحی شده است. اساس این روش، پیش­بینی پاسخ­های مدل غیرخطی ربات در بازه زمان پیش­بین با استفاده از بسط سری تیلور می­باشد. قوانین کنترلی بهینه بر اساس کمینه کردن اختلاف بین پاسخ­های مطلوب و پیش­بینی شده خروجی­های سیستم به صورت تحلیلی توسعه داده می­شوند. قوانین کنترلی استخراج ...

سقوط شوروی، دوران جدید و تحولی بنیادین در تمامی ابعاد ، در روابط بین الملل ایجاد نمود. .از زمره این تحولات ساختاری می توان به ماهیت دگرگون شده نظام توزیع قدرت در سطح جهانی، شکل جدید مناسبات منطقه ای، اهمیت یافتن بیشتر عنصر اقتصادی درروابط بین کشورها ، افزایش تعداد بازیگران دولتی در جوامع بین المللی و پر رنگ تر شدن نقش قومیت ، مذهب و خرده ناسیونالیسم اشاره کرد. در واقع پس از فروپاشی شوروی - به ...

هدف اصلی از این پایان نامه، آن است که کارایی فیلتر کالمن خطی را به عنوان روشی برای برآورد فرآیند سینماتیکی مشاهده شده با تاکئومتر الکترونیکی ارزیابی کند. فرض اساسی این است که داده های سینماتیکی فقط با یک سیستم اندازه گیری، مشاهده شده اند و هیچ اندازه گیری تکرار نگردیده است. برای ارزیابی وضعیت مجهول سیستم و خصوصیات آماری آن به صورت آنی، روش هایی همچون فیلترها به جای تعدیل کلاسیک مورد استفاده قرا...

ایرانیان و هندیان از دوران باستان با یکدیگر ارتباط داشته و دارای ریشه­های نژادی و تاریخی مشترکی هستند. در اوایل سده دهم هجری همزمان با قدرت­گیری دولت صفویه در ایران، جانشینان تیمور با کمک شاهان صفوی در هندوستان به قدرت رسیدند.این دو سلسله در بیشتر دوران حکومتشان روابط دوستانه و نزدیکی داشتند و در تحولات یکدیگرتأثیرگذار بودند. این مقاله به بررسی عمق و گستره این روابط در ابعاد سیاسی، فرهنگی و اق...

امروزه رباتهای دوپا به طور وسیع مورد توجه دانشمندان قرار گرفته اند. می توان یکی از دلایل این امر را جایگزینی این رباتها در شرایط سخت و دشوار به جای انسان دانست. درخصوص رباتهای دوپا و نحوه شبیه سازی حرکت آنها در شرایط گوناگون مانند حرکت بر روی سطوح مستقیم و یا شیب دار، پله ای و یا همراه با موانع، بررسی های تحلیلی و تجربی گوناگونی انجام شده است. حمل بار یکی از مهمترین کارهایی است که یک ربات دوپا ...

رفتار پی تحت بارهای دینامیکی مانند زلزله از مسائل مهم مهندسی عمران می باشد. زلزله به دلیل ایجاد شتاب های افقی و قائم سبب تغییر مکان پی و در نتیجه سازه می شود که تغییر مکان سازه همان تغییر مکان انتقال یافته ناشی از زلزله به پی می باشد. از سوی دیگر شمع یکی از انواع شالوده است که به عنوان پی عمیق شناخته می شود. رفتار شمع تحت بار افقی زلزله توسط محققان بسیاری بررسی شده است و نتایج نسبتا کاملی ارائه...

با توجه به اینکه تحلیل های بیومکانیکی امروزه نقش مهمی در تحقیقات توانبخشی، ورزش و.... دارد و همچنین در کشور ما نرم افزاری برای تحلیل سینماتیکی و سینتیکی وجود ندارد و نرم افزار های خارجی موجود نیز بسیار گران (حداقل شصت میلیون تومان) و تهیه آن برای دانشگاهها و موسسات پژوهشی بخصوص آکادمی ملی المپیک وپارالمپیک که بزرگترین موسسه تحقیقاتی در زمینه ورزش میباشد تاکنون غیر ممکن بوده است، در این پروژه حل...