جداسازی درجات آزادی بازوهای موازی علاوه بر طراحی بازوهای موازی با درجات آزادی کمتر، منجر به ساختار مکانیکی ساده تر، فضای کاری بیشتر، کنترل ساده تر، دقت بیشتر و هزینه ساخت کمتر می شود. از جمله این بازوها، بازوی موازی 3t1r شامل سه درجه آزادی انتقالی در فضا و یک درجه آزادی دورانی حول محور ثابت است. طراحان روش های سیستماتیک مختلفی را جهت دستیابی به بازوهای موازی با درجات آزادی مستقل ابداع کرده اند....

ساختار حلقه بسته از یک ربات موازی سینماتیک تکینگی پیچیده ای در فضای کار صفحه کار متحرک ایجاد می کند. آنالیز تکینگی در طراحی ، برنامه ریزی حرکت و کنترل ربات های موازی نقش مهمی دارد. توجه به سرعت لحظه ای مفاصل غیر فعال، یک فرمول جدید برای سینماتیک لحظه ای و آنالیز تکینگی دسته ای از ربات های موازی سه پایه ای به ما می دهد. به استثنای مفاصل کروی غیر فعال روی هر پایه ، سه تا مفصل غیر فعال در این ربات...

پردازش موازی به معنی بکار گیری تکنیک های متنوعی در پردازش همزمان داده هاست که به منظور افزایش سرعت محاسبات سیستم های رایانه ای صورت می گیرد در سیستم پردازش موازی به جای پردازش متوالی دستورات از پردازش همزمان داده ها برای رسیدن به سرعت پردازش بیشتر استفاده می شود.برای ارائه یک الگوریتم بهینه درسیستم های موازی برنامه نویس می بایست اطلاعات کافی از پردازش و سازمان حافظه و نحوه عملکرد سیستم عامل داش...

در این پایان نامه, مدل سازی و کنترل حرکت خیزش روبات چهار پا مورد بررسی قرار گرفته است. به منظور مطالعه روبات های چهارپا از ویژگی های فیزیکی روبات سگ کوچک استفاده شده است. یک مدل پنج پیوندی با شش درجه آزادی و چهار بند گاه فعّال برای سامانه پیچیده زیر تحریک روبات چهارپا در حالت خیزش ارائه گردیده که پس از بدست آوردن معادلات پویشی آن, این مدل روباتی کنترل می گردد. نشان داده شده است که سامانه غیر خطی...

در فصل اول پس از مقدمه ای در مورد روبات های متحرک به بیان اهمیت موضوع مطرح شده در پایان نامه پرداخته شده است. فصل دوم به بیان و بررسی پایه های نظری و المان های مورد استفاده در پایان نامه اختصاص دارد که در آن ابتدا به بیان کلی روش های کنترل مرسوم روبات های سیار و سیستم روبات و بررسی برخی کارهای صورت گرفته مرتبط با موضوع پرداخته می شود. در فصل سوم که فصل مدل سازی می باشد، مدل سازی سینماتیکی و دین...

در این پایان نامه یک چارچوب نظری برای کنترل آرایش و همچنین ردگیری هدف توسط تعداد محدودی از روبات ها که مدل دینامیکی آن ها با نامعینی همراه است، ارائه شده است. برای ردگیری هدف از فیلتر کالمن غیرمتمرکز و فیلتر کالمن توزیع شده که با نام فیلتر کالمن توافقی نیز شناخته می شود، استفاده شده است. برای کنترل آرایش گروه، به دلیل ماهیت غیرخطی و نامعین مدل عوامل یک کنترل کننده مقاوم مود لغزشی طراحی گردید. ر...

از مکانیزم موازی کروی برای دوران جسم حول یک نقطه ثابت استفاده می‌شود. تاکنون با استفاده از سنتز نوعی، آرایش‌های سینماتیکی مختلفی برای این ربات با سه درجه آزادی دورانی بدست آمده است. متداول‌ترین ساختار مورد استفاده برای این ربات، آرایش سینماتیکی 3-RRR است که ساختاری بیشینه‌مقید بوده و موجب دشواری‌هایی در ساخت و مونتاژ این ربات می‌شود اما در کنار آن مزایایی نظیر دقت زیاد را داراست. در این مقاله د...

ازآن جا که حل معادله های میدان گرانشی برای یک توزیع جسم اختیاری، مشکل ودردسرسازاست برای رفع این مشکل حالت های خاص را در نظر می گیریم وفرض می کنیم فضا – زمان موردنظر متقارن، وتوزیع جسم ارائه شده کروی باشد. اولین حل دقیق معادله های اینشتین توسط کارل شوارزشیلد در سال 1916 بدست آمده است. حل شوارزشیلد هندسه فضا- زمان خارج یک توزیع جرم متقارن کروی را نمایش می دهد. میدان های بدون جرم روی مخروط نوری ان...

محدوده وسیع کاربرد رباتها در صنایع امروزی، مباحث کنترلی ویژه ای را اختصاص به علم رباتیک داده است که بخش اعظم آن را مباحث کنترل غیرخطی تشکیل می دهد. هدف از اجرای این پروژه بررسی و مقایسه روشهای کنترلی مختلف پیاده سازی شده روی ربات دو درجه آزادی ‏‎x-y‎‏ با کاربرد اندازه گیری میدان نزدیک آنتن می باشد.این پایان نامه در دو بخش ارائه شده است. بخش اول با مروری بر معادلات سینماتیک و دینامیک ربات و طریق...

مسئله ی برنامه ریزی حرکت با موانع جابجا شونده، navigation among movable obstacles (namo)، عبارت است از یافتن مسیرهایی بدون تصادم برای روبات؛ این در حالی است که روبات، می تواند برای یافتن یک مسیر، برخی موانع (اجسام جابجا شونده) را جابجا کند. راه حل نهایی برای یک مسئله عبارت است از توالی از حرکات مسیریابی، گرفتن اجسام و جابجایی اجسام برای رسیدن به موقعیت هدف. namo یک مسئله ی np-complete است و در ...