ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

بسیاری از آزمایش ها شامل مطالعه ی انرهای دو با بیشتر از دو عامل اند. به طور کلی برای این نوع آزمایش ها طرح های عاملی کاراترین اند. منظور از یک طرح عاملی آن است که در هر امتحان کامل یا تکرار آزمایش تمام ترکیب های ممکن سطوح عوامل بررسی شوند. اما در بسیاری از آزمون های و آزمایش هایی که در دنیای واقعی با آن ها روبرو هستیم بین مشاهدات همبستگی وجود دارد. از این رو لازم است که به طرح آزمایش هایی بپردا...

چکیده ندارد.

چکیده: کمبود آب با کیفیت مناسب یکی از مهم ترین مشکلات در مناطق خشک و نیمه خشک از جمله ایران به شمار می آید. از طرفی رشد بی رویه جمعیت و افزایش آلودگی های محیطی نیازمند راه حل هایی برای رفع کمبود آب می باشد. یکی از این راه حل ها استفاده مجدد از منابع آب های نامتعارف از جمله پساب ها و زه آب هاست. روش های مختلفی برای بهبود کیفیت آب های نامتعارف وجود دارد که در بین آن ها روش فیلتراسیون یک روش کارآ...

سکوهای ثابت دریایی جزء سازه های بسیار مهم بوده که تحت بارهای محیطی متنوعی نظیر بار باد، بار موج و.... قرار دارند. همچنین در اغلب آیین نامه های طراحی، این سازه ها برای دوره ی کوتاه حدود 20 تا 30 سال طراحی می شوند. درنتیجه امروزه تعداد زیادی از این سکوها نیازمند بهسازی می باشند. رویکرد نوین در طراحی سازه ها، استفاده از مکانیزم های کنترل به منظور کاهش اثر بارهای محیطی بر آن ها می باشد که به تدری...

در سالهای اخیر اکتشاف و استخراج نفت از مخازن عمیق دریا افزایش یافته است. سکوی اسپار، نمونه ای از یک سازه حجیم است که برای استخراج مواد نفتی در اعماق زیاد بسیار مناسب می باشد. با توجه به ابعاد بزرگ سازه های حجیم، روابط موریسون به منظور انجام محاسبه نیروهای وارد بر سازه و همچنین تحلیل های دینامیکی صادق نیست. بر این اساس در این تحقیق، نیروی موج وارد بر سکوی اسپار و هم چنین ضرایب هیدرودینامیکی میرا...

در این پژوهش، آنتن پلاسمای تک قطبی مورد تحلیل و بررسی قرار می­گیرد. شبیه­سازی آنتن پلاسما به دو روش مجزا، یکی استفاده از سیمولاتور hfss[i] و دیگری شبیه­سازی با استفاده از روش عددیfdtd[ii]  انجام شده است.  نتایج شبیه­سازی آنتن پلاسما در محیط hfss، با نتایج حاصل از شبیه­سازی عددی ارائه شده در سایر مقالات مقایسه شده و نتایج به­دست آمده بیانگر میزان قابلیت اطمینان به روش شبیه­سازی مذکور در این ساخت...

سازند آسماری به سن الیگو - میوسن از مهمترین مخازن هیدروکربوری ایران در حوضه رسوبی زاگرس می باشد. در این پایان نامه رسوبات سازند آسماری در یال جنوبی تاقدیس ماله کوه(جنوب غرب ایران) از نظر زیست چینه نگاری، شناسایی، پالئواکولوژی، ریزرخساره ها و محیط رسوبگذاری مورد مطالعه قرار گرفته است. در این برش ضخامت سازند آسماری شامل 149 متر سنگ آهک، آهک دولومیتی، دولومیت و میان لایه های نازک مارنی می باشد. از...

رباتهای موازی از دیدگاههای مختلفی مورد بحث و بررسی قرار گرفته است . یکی از مسائل مهم در اینگونه رباتها، طراحی ربات با ساختار بهینه نسبت به معیار یا معیارهای معین می باشد. معیار مورد استفاده در این پروژه فضای کار معین است . منظور از فضای کار معین فضایی است که سکوی متحرک یا مجری نهایی تمام نقاط آن را پوشش می دهد. بااستفاده از این معیار دو هدف عمده برای دو نوع ربات موازی، یکی ربات استئارت با شش در...

نیروهای دینامیکی ناشی از امواج یکی از مهمترین تحریکاتی است که باید در هنگام طراحی سازه های فراساحلی مورد توجه قرار گیرد. در سالهای اخیر به منظور طراحی مناسب این نوع سازه ها علاوه بر ارزیابی دقیق پاسخ دینامیکی سازه در برابر نیروی امواج، تعیین روشهایی جهت کاهش این پاسخ از اهمیت زیادی برخوردار شده است. در سه دهه اخیر ابزار کنترل ارتعاشات، به منظور کاهش ارتعاشات سازه تحت اثر نیروهای محیطی توسعه پید...