در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

تسمه ­های زمانبندی در موتورهای درونسوز وظیفه انتقال توان از میل لنگ به میل بادامک­ها جهت چرخش آنها و باز و بسته شدن دریچه ها در زمان مشخص را بر عهده دارند. در هنگام کارکرد موتور ارتعاشات مختلفی در تسمه ایجاد می­شود که منجر به حرکت و ارتعاش تسمه می­گردد. یکی از این موارد حرکت جانبی تسمه است که منجر می شود تسمه به سمت داخل یا خارج موتور حرکت کند. در اثر این حرکت تسمه به لبه برخورد کرده و ممکن است...

یکی از اجزاء اصلی موتور، مکانیزم لنگ آن می باشد که در آن حرکت رفت و برگشتی پیستون به حرکت دورانی میل لنگ تبدی میگردد. به منظور بررسی وضعیت دینامیکی موتور و تعیین نیروهای اعمال شده بر قسمت های مختلف مکانیزم، نیاز به برنامه ای می باشد که از طریق آن بتوان پارامترهای دینامیکی مربوط به مکانیزم را در سرعت و شتاب زاویه ای لحظه ای و در زوایای مختلف گردش میل لنگ محاسبه نمود. مدلسازی رایانه ای انجام شده ...

با کاهش منابع سوخت فسیلی و آلایندگی گازهای گل خانه ای، تکنولوژی ساخت خودرو به سمت خودروهایی متمایل است که سوخت فسیلی مصرف نمی کنند یا این که سوخت فسیلی را با بازده بالا مصرف می کنند. خودروهای هیبریدی روی مصرف سوخت با بازده بالا تمرکز دارند. و از حداقل دو مولد توان برای تولید توان حرکتی استفاده می کنند. مولدهای توان به طور معمول شامل موتور احتراقی و موتور الکتریکی می باشد. این خودروها به سه دسته...

وجود ترک در سازه، موجب نرمی محلی و تغییر در خواص سختی و رفتار دینامیکی سازه می شود. رفتار دینامیکی سازه دارای ترک، به عمق و مکان ترک بستگی دارد؛ از این رو می توان برای شناسایی عمق و مکان ترک از تغییرات رفتار دینامیکی سازه ناشی از ترک، استفاده نمود. در این مقاله ابتدا سه فرکانس طبیعی اول یک تیر یکسردرگیر که یک ترک سطحی باز برای ده عمق ترک مختلف و برای سی مکان مختلف در آن ایجاد شده است، با استفاد...

در این پایان نامه پس از بررسی مسائل گوناگون کیفیت توان تمرکز را بر روی کمبود ولتاژ قرار می دهیم. دلایل متعددی برای بررسی کمبود ولتاژ وجود دارد که از مهم ترین دلایل می توان به وجود بارهای حساس در برخی از مشترکین اعم از مسکونی، تجاری و صنعتی اشاره نمود. ادوات توان مشتری و در راس آن ها بازیاب دینامیکی ولتاژ(dvr) موثرترین راه حل برای جبران سازی کمبود ولتاژ و بازیابی ولتاژ بار در شبکه های توزیع است....

رباتهای راهرونده از پیچیده ترین محصولات تکنولوژی امروزه می باشند که تحقیقات فراوانی را به خود اختصاص داده اند. در این پایان نامه، یک مکانیزم مناسب برای تحلیل این گونه رباتها ارائه گردیده است. این مکانیزم، یک ربات ‏‎p2r‎‏ می باشد که بعنوان یک پا از ربات راهرونده چندپایی یا یک ربات پا - چرخ ‏‎(leg-wheel robot)‎‏ با توجه به امکانات ساخت و آزمایش در این پروژه مورد استفاده قرار گرفت. معادلات دینامیک...

موتورهای دیزل دریایی از خانواده موتورهای دیزل سنگین و دارای توان قوی هستند. استوانه این موتورها که غالباً از نوع بوش تر است، به ‏وسیله سیال خنک‏ کاری احاطه می­شود و سیال خنک ‏کاری نیز حرارت خود را به آب دریا می­دهد. احتراق داخل استوانه و برهم­کنش بین سیال خنک‏ کاری و استوانه در بیرون، پدیده­ های فیزیکی و شیمیایی مختلفی در این استوانه­ ها بوجود می­آورد. ایجاد و رشد ترک در استوانه موتورهای دیزل سن...

موتور سوئیچ رلوکتانس در صنعت دارای کاربردهای متنوعی است. این موتور با وجود ساده بودن ساختمان و ارزان بودن فرآیند ساخت آن، به دلیل لرزش و نویز صوتی زیاد نتوانسته جایگاه خود را در بین سایر موتورها نشان دهد. این پایان نامه بر روی کاهش لرزش و نویز صوتی این موتور متمرکز شده است. این موضوع از دو جنبه سیستم تحریک ماشین و طراحی ماشین قابل بررسی است. از جنبه سیستم تحریک این موتور، با بکارگیری کنترل هیست...