در این نوشتار الگوریتم جدیدی برای بهینه‌سازی سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم چهارمیله‌یی صفحه‌یی که دارای مفصل لق است، ارائه می‌شود. بدیهی است که در صورت وجود لقی در یک مفصل، یک درجه آزادی غیرقابل کنترل به مکانیزم افزوده می‌شود. این امر می‌تواند منبع ایجاد خطا در پیمایش مسیر مطلوب و تولید ارتعاش و صدا در طول حرکت شود. با فرض تماس دائم بین دو عضو مفصل، لقی را می‌توان به‌صورت یک عضو مجازی بدون جرم د...

در این مقاله جریان حبابی تراکم ناپذیر ویسکوز در داخل کانال انحناء دار تحت اثر گرادیان فشار بصورت عددی با استفاده از روش رد یابی جبهه شبیه سازی شده است. برای اینکار معادلات ناویر استوکس به روش تفاضل مرکزی با دقت مکانی درجه دو گسسته سازی شده و با استفاده از الگوریتم تصویر با بهره گیری از پردازش موازی در مختصات استوانه ای حل شده است. شبکه استفاده شده از نوع شبکه جابه جا شده و یکنواخت می باشد. نتای...

جریان غلیظ پدیده ای است که به خاطر تغییرات چگالی بین دو سیال به وجود می آید و در اثر این پدیده رسوبات ریزدانه می توانند تا نزدیکی بدنه سد حرکت کرده و مشکلاتی را برای دریچه های آبگیری ایجاد کنند. از این رو کنترل این جریان می تواند از مشکلات احتمالی بکاهد. در تحقیق حاضر یک صفحه متخلخل به عنوان یک مانع نفوذپذیر برای کنترل جریان غلیظ نمکی به کار گرفته شد. متغیرهای این تحقیق شامل تخلخل صفحات و غلظت ...

ربات‌های کابلی یکی از انواع ربات‌هایی هستند که زنجیره‌ی سینماتیکی آنها موازی می‌باشد. ربات‌های کابلی موازی به دلیل استفاده از محرک کابلی به جای بازوهای صلب، دارای ویژگی‌های مهمی همچون فضای کاری گسترده، سرعت و شتاب بالاتر و صرفه اقتصادی مطلوب می‌باشند. از سوی دیگر به دلیل فضای کاری گسترده و خاصیت ذاتی کابل در معرض ارتعاشات ناخواسته قرار دارند به همین دلیل بررسی مدل دینامیکی و ارتعاشی آنها یک ضرو...

در این تحقیق، تغییرات سرعت زاویه ای، شتاب زاویه ای، جرک زاویه ای، نیروهای وارد بر اعضا و تغییرات گشتاور ورودی مورد نیاز برای یک مکانیزم چهار میله ای بررسی شد. برای حل معادلات حاصل و ترسیم نمودارها یک برنامه انعطاف پذیر به کمک نرم افزار matlab تهیه شد که توانایی محاسبه و ترسیم سرعت، شتاب، جرک، نیروهای وارد بر هر نقطه از مکانیزم و مقدار گشتاور ورودی موردنیاز را دارا می باشد. نتایج نشان داد که رون...

مقدمه: این مطالعه به منظور پیش­بینی بهزیستی روان­شناختی از طریق مکانیزم ­های دفاعی و خودمتمایزسازی شناختی دانشجویان انجام پذیرفت. روش: روش تحقیق این پژوهش از نوع همبستگی و نمونه این پژوهش 125 نفر از دانشجویان بودند که از طریق روش نمونه­ گیری تصادفی ساده انتخاب شدند. ابزار این پژوهش عبارت بودند از پرسشنامه خودمتمایزسازی شناختی اسکورون و فریدلندر، پرسشنامه مکانیزم­ های دفاعی آندروز، سینگ و باند و...

صندلی های چرخداری که توسط طوقه های دسته دار به حرکت درمی آیند به علت گشتاور اعمال شده در شانه های فرد منجر به واکنشهای قلبی تنفسی نسبتا بالائی می شوند لذا برای رفع نفیسه فوق مکانیزم جدیدی برای حرکت صندلی چرخدار پیشنهاد می شود. در این مکانیزم، سرنشین برای بحرکت درآوردن ویلچر از یک اهرم استفاده می کند. سیستم حرکت براساس مکانیزم چهارمیله ای (لنگ و آونگ) میباشد که مکانیزم مذکور ساده و مقرون به صرفه...

در این مقاله یک روش تحلیلی – تجربی برای بررسی رفتار مودال پره های دوار ناهمگن بالگرد، دارای زاویه پیچش اولیه در ارتعاشات خمشی ( در صفحه دوران و خارج از صفحه دوران) و پیچشی مستقل و در حالت کلی ارتعاشات توامان خمش در صفحه دوران با خمش خارج از صفحه دوران و پیچش ارائه گردیده است. در این روش از بسط انتگرالی بر اساس توابع گرین (توابع نفوذ سازه ای) برای به دست آوردن معادلات حرکت پره استفاده شده و کد ر...

در این مقاله، استفاده از یک سیستم طبقه بند یادگیرنده بهبود یافته برای کنترل تعادل دوچرخه بدون سرنشین در حال حرکت پیشنهاد شده است. ویژگی بارز سیستم های مزبور، بی نیازی از مدل دینامیکی سیستم و توانایی یادگیری رفتار سیستم به کمک مجموعه ای از حرکت های تصادفی در محیط واقعی است. بر خلاف پژوهش های پیشین که در آن ها دامنه متغیرهای خروجی کنترل گر بصورت گسسته در نظر گرفته شده و به همین دلیل استفاده از آن...