در این پایان¬نامه، روش کنترل فازی مقاوم امپدانس، با راهبرد کنترل ولتاژ، روی ربات توان¬بخش ران و زانو، به نام فیزیوترابات ارائه شده است. نوآوری این طرح در به¬کارگیری راهبرد کنترل ولتاژ به جای راهبرد کنترل گشتاور و همچنین استفاده از یک کنترل کننده¬ی فازی تطبیقی برای جبران عدم قطعیت روی ربات فیزیوترابات می¬باشد. روش¬های کنترلی بر مبنای مدل به دینامیک دقیق سیستم نیاز دارند و حضور عدم قطعیت¬ عملکرد ...

محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...

در این مقاله، یک سیستم فتوولتائیک مستقل برای حفاظت کاتدی لوله­های زیر زمینی ارایه شده است. سیستم پیشنهادی تنظیم پیوسته و اتوماتیک ولتاژاعمالی را  بر عهده داشته که لوله­های دفن شده شبیه یک منبع جریان دریافت می­ کنند. یک الگوریتم مبتنی بر اختلال و رؤیت (p&o;) اصلاح شده برای تعقیب کننده نقطه حداکثر توان (mppt) برای بهبود دادن عملکرد دینامیکی و شرایط پایداری استفاده شده است. انرژی اضافی تولید شده ب...

کوره های قوس الکتریکی یکی از بزرگترین بارهای متمرکز درشبکه قدرت و از مهمترین منابع تولید هارمونیک، فلیکر ولتاژ و نامتعادلی به شمار می روند. در این مقاله، براساس نظریه آشوب، در ابتدا یک مدل توصیف کننده رفتار کوره قوس الکتریکی AC از لحاظ پارامترهای کیفیت توان ارائه می گردد. در این راستا حالت استاتیک قوس الکتریکی با استفاده از یک تابع هذلولی- نمایی مدل گردیده و نوسانات موجود در آن بوسیله یک مدل آش...

در این مقاله ساختار جدیدی از مبدل‌های DC به DC بدون ترانسفورمرِ متقارن به‌منظور افزایش بهره ولتاژ آن ارائه شده است. می‌توان با توسعه ماژولار سیستم پیشنهادی، حداکثر بهره ولتاژ مبدل و همچنین تنش کلیدهای قدرت را به‌دلخواه تنظیم نمود. ساختار ارائه‌شده مبتنی بر مدارات خازن/سلف کلیدزنی‌شونده بوده و به‌گونه‌ای طرح شده است که همه کلیدهای مبدل توسط یک مدار مدولاسیون پهنای باند (PWM) کنترل می‌شوند. جریان ...

مبدل ماتریسی یک مبدل تبدیل انرژی مستقیم با ضریب توان ورودی بالا است. به دلیل این که در مبدل ماتریسی المان ذخیره کننده انرژی وجود ندارد، مشخصه های خروجی با اغتشاش در ولتاژ ورودی دچار تنزل می گردند. مطالعات زیادی به منظور رفع این مشکل انجام شده است. در این مقاله عملکرد مبدل ماتریسی کنترل شده با روش venturini در شرایط ولتاژ ورودی نامتعادل مورد بررسی قرار می گیرد. ولتاژ خروجی مبدل تخمین زده شده و ی...

در این پایان نامه مسئله کنترل ولتاژ و فرکانس و تأمین توان مورد نیاز بار در شبکه میکرو، مورد بررسی قرار می گیرد. برای کنترل بهتر، تولیدات پراکنده با واسطه اینورتر به شبکه میکرو متصل می شوند. لذا هدف اصلی، کنترل اینورترهاست. در مُد متصل به شبکه، واحدهای تولید پراکنده، به گونه ای کنترل می شوند که توان ثابتی را تحویل دهند، در حالی که در مُد جزیره، هدف کنترل، حفظ ولتاژ و فرکانس در محدوده مجاز و تأمین ...

منابع تولید پراکنده که استفاده از آن‌ها روزبه‌روز در حال افزایش است بدون سیستم کنترل دقیق عملکرد مناسب و مؤثری نخواهند داشت. منابع تولید پراکنده در مقایسه با ژنراتور سنکرون به علت عدم داشتن اینرسی کافی، تأثیر کمتری در کنترل فرکانس شبکه دارند. منابع تولید پراکنده با استفاده از مبدل‌های الکترونیک قدرت به شبکه‌های فشار ضعیف متصل می‌گردند، به‌طوری‌که این مبدل‌ها در دو مد کنترل ولتاژ و توان کار می‌ک...

در این پایان نامه برای یک سیستم قدرت تک ماشین متصل به باس بینهایت که در آن upfc نصب شده باشد مورد مطالعه قرار گرفته است. برای این منظور از مدل فضای حالت خطی شده سیستم قدرت و upfc استفاده شده است. به عبارت دیگر مدل ادغام شده سیستم قدرت و upfc در این کار مورد استفاده قرار گرفته است. هدف این تحقیق طراحی و شبیه سازی کنترل کننده هایی برای ورودی های upfc است که در پی وقوع اغتشاش در سیستم قدرت با اعم...