در این مقاله دینامیک و کنترل یک ربات ساختار پیوسته با مکانیزم تاندونی مورد بررسی قرارگرفته است. ربات ساختار پیوسته مورد بررسی انحناء- ثابت فرض شده و از اثرات پیچش و تغییر طول در راستای محوری صرف نظر شده است. کابل های موجود با تیر اویلر برنولی تقریب زده شده و با استفاده از معادلات لاگرانژ فرم بسته معادلات دینامیکی ربات محاسبه شده است. در این مقاله کنترل ربات در دو بخش انجام شده که در مرحله اول م...

بجهت بهبود کارآیی حلقه بسته در حضور نامعینی ها، اغتشاشات و تاخیر کنترل کننده با حلقه دوگانه با ترکیبی از کنترل پیش بین مدل مرجع و کنترل کننده مقاوم پیشنهاد گردیده است. کنترل کننده حلقه دوگانه از ردگیری یکنواخت در پایدارکنده ژیروسکوپی 3 محوره که در آن تاخیر بصورت ذاتی وجود دارد اطمینان حاصل می نماید. این ایده کنترلی برای حذف اغتشاشات فرکانس بالا و کمینه کردن خطای حالت ماندگار با کمترین توان مصرف...

استفاده از کلیدزنی و سرپرستی و تلفیق آن با طراحی فیدبک کمّی (qft) برای فرایندهایی که گستره نامعینی وسیعی دارند، در این مقاله پیشنهاد شده است. در این راهکار مجموعه نامعینی به بازه های کوچکتری که به هر کدام یک فرایند (مدل) نامی اختصاص می یابد، تفکیک می شود. با فرض اینکه مساله کنترل مقاوم را برای هر کدام از این بازه ها می توان با تئوری فیدبک کمّی حل کرد، در ساختار پیشنهادی از یک تصمیم ساز رده بالا (...

در این مقاله یک رویت گر مد لغزشی تطبیقی اتفاقی جدید ارایه شده که قادر است حالت های سیستم آشوبی نامعین، با نامعینی مدل و پارامتر را تخمین بزند. رویت گر ارایه شده نیازی به دانستن کران بالای نامعینی مدل ندارد و آن را با استفاده از روش های تطبیقی تخمین می زند. از طرف دیگر با استفاده از قانون تطابق ارایه شده، رویت گر قادر به تخمین پارامترهای نامعین است. اثر نویز اندازه گیری در معادلات رویت گر در نظر...

اندازه‌گیری شتاب گرانی در دریا روی کشتی، به‌‌دلیل شتاب‌هایی که از ناحیه امواج و حرکت کشتی به دستگاه گرانی‌‌سنج وارد می‌‌شود، دقت کمی دارد، چرا که براساس اصل هم‌‌ارزی اینشتین، گرانی‌سنج نمی‌تواند شتاب گرانی را از شتاب‌های غیرجاذبه‌ای تفکیک کند. از آغاز به‌کار روش ارتفاع‌سنجی ماهواه‌ای، استفاده از این روش در تولید اطلاعات گرانی در دریا نیز مورد توجه قرار گرفته است. روش معمول در این خصوص استفاده ا...

در این مقاله، به‌منظور بهبود پایداری یک ریزشبکه در حالت جزیره‌ای که شامل دو واحد تولید پراکنده بادی و گازی است، استفاده همزمان از اینرسی مجازی و کنترل‌کننده مقاوم پیشنهادشده است. به‌دلیل وجود توربین بادی سرعت متغیر و استفاده از ژنراتور القایی دوسوتغذیه، اینرسی سیستم و درنتیجه پایداری دینامیکی تضعیف می‌گردد. پیاده‌سازی و بهره‌گیری از اینرسی مجازی در ژنراتور القایی دوسوتغذیه، موجب بهبود پایداری س...

در این پایان نامه، ابتدا نیمه گسسته سازی مکانی معادله گرما را، به عنوان یک مثال از مساله سهموی، با استفاده از روش عنصر متناهی و سپس گسسته سازی کامل مساله را با روش اویلر پسرو انجام می دهیم. در ادامه پس از معرفی بازسازی بیضوی برای تحلیل خطای پسین معادلات نیمه گسسته و کاملا گسسته و بیان تخمین پایداری برای مساله ی پیوسته دوگان، تخمین های خطای پسین را با استفاده از روش های انرژی و دوگان و ترکیب ...

هدف از این مطالعه تاثیر نوار مارپیچ و نانوذرات بر عملکرد هیدرولیکی حرارتی یک لوله بیضوی به کمک روش عددی است.از نانوسیال اکسید آلومینیوم/آب و نوار مارپیچ با نسبت پیچشهای مختلف در جریان آرام استفاده شده است. نتایج به دست آمده نشان داد که با استفاده همزمان از نانوسیال و نوار مارپیچ انتقال حرارت در مبدلها بهبود چشم گیری پیدا می کند. مضاف بر این با کاهش نسبت پیچش و افزایش کسر حجمی نانوسیال عملکرد هی...

اثر جاذبی توپوگرافی به منزله یک مولفه کلیدی، در مدل سازی میدان گرانی زمین نقش مهمی ایفا می کند. محاسبه اثر توپوگرافی به کمک مدل های رقومی زمین که در دستگاه مختصات (گاوسی) ژئودتیکی داده می شوند، صورت می گیرد. معمولا برای محاسبه این اثر از تقریب کروی انتگرال نیوتن استفاده می شود. این تحقیق به تقریب بیضوی پتانسیل جاذبی ناشی از توپوگرافی و گرادیان ارتفاعی آن اختصاص دارد. در این مقاله روابط کاملی بر...

عملگر پلاسمایی از کارآمدترین و مطمئن‌ترین روش‌های کنترل فعال جریان سیال شناخته می‌شود. یکی از مدل‌های عددی برای شبیه‌سازی اثر عملگر بر جریان سیال، مدل سوزن-هوانگ است که در آن با حل دو معادله بیضوی برای پتانسیل الکتریکی و غلظت شارژ، اثر عملگر به صورت ترم‌های چشمه به معادلات ناویر-استوکس افزوده می‌گردد. در این پژوهش شرط مرزی جدیدی برای توزیع شارژ بر روی سطح دی‌الکتریک پیشنهاد می‌شود که ارتباطی را...