امروزه در صنعت خودرو جبران خطای انسانی از اصلی ترین زمینه های رقابت خودروسازان است که در آن ایجاد مدل های هوشمند از رفتار راننده می تواند بسیار راهگشا باشد. پژوهش های بسیاری در علوم مختلف نظیر: روانشناسی، علوم شناختی، هوش مصنوعی و کنترل جهت ایجاد مدل یکپارچه از راننده و تطبیق آن با انسان از طریق آزمایش، صورت گرفته است. اصلی ترین عملکردهای راننده که مدل سازی آن ها تقریبا مدل اولیه کاملی را از را...

در این پایان نامه، مساله ی جابه جایی و تعقیب مسیر مرجع توسط توده ی رباتیکی، و تشکیل شکل و حفظ ‏هماهنگی توسط آن ها در فضاهای دو-بعدی و سه-بعدی مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور، از ‏توابع هدف استفاده شده و معادله دینامیکی یکسانی برای همه ی ربات ها در نظر گرفته شده است. در فضای ‏دو-بعدی، با افزودن دو پارامتر دوران و مقیاس بندی، به توده توانایی دوران پیدا کردن و یا تغییر اندازه دادن ‏داده ...

طراحی مسیر به عنوان اولین قدم در تعیین چگونگی حرکت و کنترل سیستم های رباتیک مطرح می باشد. در سیستم های ربات با درجات آزادی اضافه، افزونگی در ساختار ربات این اجازه را به طراح می دهد که علاوه بر طراحی مسیر، یک اندیس سینماتیکی یا دینامیکی را نیز در طول مسیر حرکت بهینه نماید. در این رساله طراحی مسیر ربات های انعطاف پذیر سری و همکار صفحه ای دارای درجات آزادی اضافه با هدف کاهش ارتعاشات در طول مسیر حر...

محدودیت های غیرهولونومیکی موجود در دوچرخه و مدل دینامیکی پیچیده ی آن، کنترل دوچرخه بدون سرنشین را مشکل ساخته است. در کنترل یک دوچرخه ی بدون سرنشین، ردیابی مسیر و پایداری رول به طور هم زمان لازم است. در این پایان نامه، ابتدا زاویه ی رول و مسیر حرکت به طور جداگانه و به تنهایی کنترل شده و نیاز به کنترل همزمان آن دو، مورد بررسی قرار می گیرد. سپس از روش پسگام برای پایدار سازی زاویه ی رول و همچنین دن...

مبحث تِلِه¬رباتیک یا هدایت ربات از راه دور به معنی ارسال دستورات و فرامین کنترلی و حرکتی توسط یک ربات راهبر یا متصدی انسانی از مسافتی دور و از طریق کانال ارتباطی معین به یک ربات پیرو و اجرای آنها توسط ربات پیرو می باشد و کاربردهای وسیعی را در حوزه های نظامی، پزشکی، فضایی، هسته¬ای و غیره پیدا کرده است. یک سیستم تله رباتیک به صورت کلی به سه جزء اصلی کانال ارتباطی، راهبر، و پیرو تقسیم بندی شده است، ...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

این مقاله روش جدیدی را برای طراحی مسیر بازوهای مکانیکی افزونه ارائه می نماید. در این روش با اعمال قیود نیرویی مناسب، هدف ثانویه توزیع بار نسبی بین عملگرها علاوه بر تعقیقب مسیر محقق می شود. دو الگوریتم برای این منظور پیشنهاد شده است. الگوریتم اول از مجموعه کامل معادلات لازم برای توزیع بار بین عملگرها سودجسبته و سپس مجموعه فوق معین معادلات حاصل از افزودن این معادلات به معادلات سینماتیکی را به روش...

مهمترین مشکل در شکل دهی مطلوب ورقهای فلزی، مواجهه با پدیده بازیابی کشسان در طول باربرداری می باشد که منجر به برگشت فنری و انحنای دیواره جانبی می گردد. بنابراین پیش بینی برگشت فنری و انحنای دیواره جانبی برای تولید محصولات دقیق ضروری است. در این مقاله، تأثیر پارامترهای نیروی ورقگیر، ضریب اصطکاک، ضخامت و استحکام تسلیم ورق بر میزان برگشت فنری و انحنای دیواره جانبی در فرایند خمکاری u شکل ورق هایی از...