در این رساله، راهبرد وفقی جهت دفع اختلالات نیروی خارجی ناشناخته وارد بر ربات ارایه شده است. در این راهبرد، فیدبک موقعیت و سرعت مفاصل، و پیش تغذیه نیرو در کنترل سیستم و دفع اختلالات نیرو مورد استفاده قرار گرفته اند. سیگنال های موقعیت و سرعت با استفاده از سنسورهای مربوط، و سیگنال نیرو به دلیل پر هزینه بودن و مشکلات فنی به کارگیری سنسور نیرو، با استفاده از تخمین زن وفقی نیرو استخراج شده اند. بر مب...

وجود تنش های بین لایه ای موضعی با شدت بالا در طول لبه آزاد لمینیت های کامپوزیتی، تحت عنوان اثر لبه آزاد شناخته می شود. به طور مشابه، اثر حاصل از تنش های موضعی بین لایه ای در مجاورت گوشه آزاد لمینیت ها، اثر گوشه آزاد نامیده می شود. هدف اصلی این پایان نامه، مدل سازی اثر گوشه آزاد در لمینیت های کامپوزیتی با الیاف متقارن متعامد و زاویه دار، با استفاده از روش المان محدود و بر اساس مدل سراسری-موضعی م...

این تحقیق با هدف ارزیابی عملکرد الگوریتم های کنترل و تعیین کنترل گر مناسب کانال های شبکه آبیاری عقیلی انجام گرفت. ارزیابی الگوریتم ها با استفاده از شاخص های ماکزیمم قدر مطلق خطا، انتگرال قدر مطلق بزرگی خطا و خطای برگشت به حالت ماندگار برای نتایج شبیه سازی گزینه بهره برداری واقعی کانال ها در طول یک دوره یک ماهه صورت پذیرفت. نتایج نشان داد که هر سه الگوریتم کنترل طراحی شده از دقّت و پتانسیل قابل ت...

بنا بر تصویب قانون پذیرش دانشجویان در سال­های آینده بر اساس افزایش تدریجی سهم سوابق تحصیلی آن‌ها در ترکیب با نمره­ی آزمون سراسری، مشخص کردن کم و کیف ترکیب این دو نوع نمره برای انتخاب شایسته­ی متقاضیان ورود به دانشگاه‌ها، یکی از مهم­ترین چالش­های تصمیم­گیرندگان در سازمان سنجش آموزش کشور بوده است. این پژوهش به‌منظور بررسی اعتبار نمرات حاصل از سوابق تحصیلی، آزمون سراسری و ترکیب آن‌ها بر اساس تئوری...

اکتشافات ژئوشیمیایی ناحیه ای جزو عملیات زیربنایی اکتشافی در هر کشور به شمار می رود و هر کشوری به منظور آگاهی از پتانسیل های معدنی بالقوه خود ناگزیر است این عملیات را در چهارچوب برنامه های خود قرار دهد. پروژه حاضر نیز در چهارچوب طرح اکتشافات سراسری کشوری به انجام رسید. در مرحله اول کار پس از جمع آوری اطلاعات و طراحی محلهای نمونه برداری اقدام به انجام عملیات صحرایی نمونه برداری از رسوبات آبراهه ا...

بخشنامه وزارت علوم ، تحقیقات و فناوری در خصوص ارسال پایان نامه ها / رساله های تحصیلات تکمیلی کشور شیوه نامه ارسال پایان نامه به پژوهشگاه اطلاعات و مدارک علمی ایران شماره رهگیری 1203615 دانشجوی گرامی ثبت اطلاعات پیشنهاده پایان نامه(proposal) شما با موفقیت به پایان رسید لطفا کد رهگیری ( ایمیل دریافتی ) را جهت بررسی و تایید ثبت آن به مسئول محترم ذیربط ( معاونت آموزشی یا اداره...

چکیده در این پایان نامه رابطه همگرایی نامتقارن بین درآمدهای نفتی و ادوار تجاری (با حضور نفت) و ادوار تجاری(بدون حضور نفت) با استفاد ه از روش اندرس- سیکلاس مورد بررسی قرار می گیرد. بدین منظور از روش های اقتصادسنجی سری های زمان غیرخطی استفاده شده است. ابتدا ایستایی متغیرها آزمون می شود و سپس به بررسی رابطه نامتقارن بین درآمدهای نفتی و ادوار تجاری با استفاده از دو الگوی خود بازگشت آستانه ای (tar...

در شرایط اقلیمی خشک و نیمه­‌خشک کشور، فقر پوشش گیاهی و کوهستانی بودن حوزه‌­های آبخیز­، با تمرکز و تبدیل رواناب ­به سیلاب، سالانه خسارات جانی و مالی فراوانی به مراکز صنعتی، شهری و روستایی وارد می­‌شود. در طراحی و ایمن­‌سازی پروژه­‌های عمرانی، برآورد آستانه شروع رواناب یکی از مهم‌­ترین عوامل موثر در دقت برآورد حجم و شدت سیل محسوب شده و محاسبه دقیق آن می­‌تواند منجر به صرفه­‌جویی در هزینه اجرایی و...

هدف اصلی این مطالعه بررسی تأثیر تغییرات پس‌انداز بر رشد اقتصادی ایران در چارچوب روش غیر خطی اتورگرسیو انتقال ملایم طی سال‌های 1355 تا 1391 است. در این راستا الگوی خطی در برابر الگوی غیر خطی مورد آزمون قرار گرفت و مشخص شد که مدل غیر خطی، به مراتب دارای برازش مناسب‌تری است. سپس با استفاده از آزمون تراسورتا، مدل غیر خطی لجستیک تصریح گردید. بر اساس مدل غیر خطی لجستیک، تغییرات متغیرهای مستقل به سه ق...

مقالة حاضر به بررسی عوامل مؤثّر بر پیشرفت تحصیلی دانشجویان دانشگاه علوم و فنون مازندران می‌پردازد. روش تحقیق، توصیفی- تحلیلی و ابزار گردآوری داده‌ها پرسشنامه است. نتایج حاکی است که بین متغیرهای رتبة آزمون سراسری، فضای علمی موجود در دانشگاه، سهمیة ورود به دانشگاه، علاقه به رشتة تحصیلی، معدل پیش‌دانشگاهی، وضعیت والدین، شاغل بودن و تجربه عاطفی با پیشرفت تحصیلی دانشجویان رابطة معنی‌داری وجود دارد. ه...