معادلات گیبس-اپل یکی از اصولی است که از آن در حل دینامیک ربات ها بسیار کم استفاده شده است. لذا در این مقاله یک روش سیستماتیک جدید برای استخراج معادلات حرکت ربات با n لینک صلب که دارای مفاصل دورانی-کشویی می باشند، با استفاده از این فرمولاسیون ارائه می گردد. در تمامی محاسبات صورت گرفته تنها از ماتریس های 3×3 و یا بردارهای 1×3 استفاده شده است. همچنین تمام عبارات دینامیکی یک بازو در سیستم مختصات مر...

جوشکاری اصطکاکی اختلاطی (fsw) به دلیل ایجاد کرنش و دمای بالا در حین جوشکاری باعث ایجاد یک ریز ساختار تبلورمجدد یافته دینامیکی در ناحیه جوشکاری می شود. پارامترهای گوناگونی روی اندازه دانه های تبلورمجدد یافته موثر هستند. هدف از تحقیق حاضر بررسی اثر ساختار اولیه فلز پایه روی ساختار ناحیه جوش آلیاژهای آلومینیومی جوش کاری شده به روش fsw می باشد. برای این منظور از آلیاژهای آلومینیوم سری 2000 و 5000 ک...

امروزه با کمک فناوری ساخت لایه های نازک، به صورت گسترده از سرامیک های پیزوالکتریک در ساخت سیستم های میکروالکترومکانیک (mems) استفاده می شود. در پروژه حاضر سرامیک پیزوالکتریک تیتانات زیرکونات سرب (pzt) با فرمول pb(zrx, ti1-x)o3 به صورت لایه با ضخامت یک میکرون بر روی زمینه سیلیکون پوشش دهی شده با تیتانیوم و پلاتین (si/ti/pt) و به روش کندوپاش مغناطیسی rf راسب می شود. از لایه نازک پلاتین به عنوان ا...

فولاد¬های دوفازی به دلیل داشتن استحکام بالا و انعطاف¬پذیری مطلوب، مورد توجه صنعت خودرو قرار گرفته است. آنیل بین بحرانی ساختار?های فریت-پرلیت و حتی فریت-پرلیت نورد سرد شده از روش¬های معمول تولید فولاد¬های دوفازی به شمار می¬رود. نتایج تحقیقات گذشته نشان داد که این ساختار¬ها از جنبه¬ی خواص مکانیکی برای تولید فولاد دوفازی مناسب نیستند. اخیراً بررسی¬های مکانیکی انجام شده بر روی نمونه¬های آماده شده از...

هدف ار انجام این پژوهش بررسی اثر میزان کاهش ضخامت، میزان و اندازه ذرات پودر tic بر استحکام پیوند نوارهای آلومینیمی و ساخت کامپوزیت al/ticبه روش های arb، crarbوcarو بررسی و مقایسه خواص آن ها با یکدیگر بود. استحکام پیوند بین ورق های آلومینیمی توسط آزمون چسبندگی مورد ارزیابی قرار گرفت. سپس برای بررسی سطح ورق های باز شده پس از آزمون چسبندگی از میکروسکوپ نوری و میکروسکوپ الکترونی روبشی استفاده شد. س...

ابتدا با عنوان "مقدمات قضایای ناتمامیت گودل" ، تعاریفی از بیان پذیری ، نمایش پذیری ، محاسبه پذیری ، توابع بازگشتی اولیه ، توابع بازگشتی ، تابع مشخصه و چند تابع مهم دیگر که در اثبات لم نقطه ثابت مورد نیاز است ، ارائه خواهد شد . سپس با بررسی این توابع ، هم ارزی رابطه بین بازگشتی و بیان پذیری مطرح می شود . در فصل اول ،اصول موضوعه دستگاه های نظریه صوری اعداد حساب و نظریه مجموعه ها ، معرفی ؛ وتلاش ه...

امروزه استفاده از فولادهای bh در صنعت خودروسازی به منظور کاهش وزن بدنه اتومبیل در راستای کاهش مصرف سوخت گسترش چشمگیری یافته است. این فولادها، قبل از فرآیند شکل دهی دارای تنش تسلیم پایین و انعطاف پذیری بالا بوده و پس از مرحله شکل دهی طی فرآیند پخت رنگ استحکام و در نتیجه مقاومت در برابر تورفتگی در آنها افزایش می یابد. فرآیند پخت رنگ نوعی عملیات حرارتی است که در دما و زمان معین بر روی شکل نهایی قط...

یک کد متعامد نوری ‏‎l,(v,k, a, c)‎‏ خانواده ای از دنباله های صفر و یک به طول ‏‎v‎‏ و وزن ‏‎k‎‏ است که دارای خواص همبستیگ زیر الف) ‏‎ v-1 .1=0. x1x1+i a‎‏ برای تمام مقادیر ‏‎x=(x0, x1,...,xv-1)‎‏ عضو ‏‎l‎‏ و کلیه اعداد صحیح غیر صفر ‏‎0<i<v‎‏ ب) ‏‎v-1 t=0 x1y1‎‏ برای تمام مقادیر x=(x0, x1,...,xv-1) و ‏‎y=(y0, y1,...,yv-1)‎‏ عضو ‏‎(x y)l‎‏ و کلیه مقادیر صحیح باشند، به طوری که زیرنویس ها در هنگ‏‎‎‏...

زمینه و هدف: شناسایی عوامل خطر عود بیماری هم برای پزشک و هم بیمار بسیار مهم است. تجزیه و تحلیل اولین بازگشت بیماری، ممکن است منجر به ارزیابی نادرستی از اثرات عوامل خطر شود چرا که سابقه بیماری را به طور کامل منعکس نمی کند و لذا ممکن است منجر به از دست رفتن برخی از اطلاعات با ارزش شود. این مطالعه با هدف تحلیل زمان تا بازگشت مجدد بیماری اسکیزوفرنیا در بیماران اسکیزوفرن و تعیین عوامل مؤثر در عود مک...

در این مقاله، یک دامنه وسیعی از مسأله برنامه ریزی نیمه معین (sdp) با استفاده از شبکه های عصبی بازگشتی (rnns)  ارائه می شود. sdp یک ابزار عددی مهم برای آنالیز و ترکیب  در سیستم ها و تئوری کنترل است. در اینجا، ابتدا مسأله اصلی را به یک مسأله برنامه ریزی خطی تبدیل کرده، سپس آن را به یک سیستم مرتبه اول از معادلات دیفرانسیل معمولی فرموله می کنیم. در پایان برای حل، یک مدل شبکه عصبی بازگشتی، وابسته به...