در این مقاله، مشکل جبران حرکات قلب در سه راستا با استفاده از طراحی کنترل کننده ی موازی نیرو و موقعیت حل می گردد. کنترل کننده موقعیت با استفاده از روش تطبیقی-موجک جهت جبران حرکات سه بعدی بافت و مواجهه با نامعینی های ساختاری در معادلات ربات، طراحی می گردد و کنترل نیرو نیز به صورت ضمنی، انجام می شود. مدل برهم کنش بافت قلب و ابزار نهائی ربات، به صورت ارتجاعی- چسبندگی در نظر گرفته شده است. در اثبات ...

در این مقاله تفکیک پذیری و توانایی نشانگر ناپیوستگی ساختاری محلی روی داده های لرزه ای سه بُعدی در شناسایی ریز گسل ها بررسی شده است. بدین منظور سه مدل زمین شناسی متفاوت تولید شد. در این مدل ها موجک چشمه لرزه ای یک موجک ریکر ایستا با فاز صفر است. در ضمن فرض شد اثرات کاهش دامنه لرزه ای با افزایش عمق و پدیده جذب جبران شده اند. مشخص شد که نشانگر ناپیوستگی ساختاری محلی به تغییرات ابعاد مکعب تحلیل و پا...

‌در پژوهش حاضر، حافظه بلندمدت و رفتار دینامیکی سیگنال سری زمانی جریان روزانه رودخانه خرم‌آباد که حوزه آبخیز آن کوهستانی و دارای کاربری شهری است، با استفاده از نمایه هرست بررسی شده است. مقدار نمایه هرست سیگنال رواناب رودخانه خرم‌آباد در بازه زمانی سال‌های 1370 تا 1393 برابر با 0.8 به‌دست آمد. این مقدار نشان از حافظه بلندمدت و دینامیک غیر خطی سیگنال رواناب این رودخانه دارد. در ادامه، با به‌کارگیر...

پیش‌بینی کمیت تولید، نقشی اساسی در بهینه‌سازی و برنامه‌ریزی سیستم مدیریت مواد زاید جامد شهری دارد. اما به دلیل طبیعت ناهمگون و تأثیر عوامل متنوع و خارج از کنترل بر تولید، همواره با مشکلات زیادی همراه بوده است. شبکة عصبی مصنوعی اخیراً در بسیاری از کاربردهای مهندسی نظیر مهندسی محیط زیست به عنوان ابزاری قدرتمند در مدلسازی مورد توجه قرار گرفته است. در این تحقیق با توجه به دینامیک و پیچیده بودن سیستم...

توان تفکیک داده‌های لرزه‌ای به دلیل اثرات جذب فرکانسی، تضعیف دامنه و تداخل امواج کاهش می‌یابد و به عنوان یک چالش اساسی در مطالعات لرزه‌نگاری مدنظر است. افزایش توان تفکیک با روش‌های مختلفی صورت می‌پذیرد؛ اما مهم‌ترین و شناخته شده ترین روش، روش واهمامیخت است؛ که به عنوان یک روش متداول برای افزایش توان تفکیک، با تقویت یا بازیابی فرکانس­های بالا منجر به فشرده‌سازی می‌شود. این مقاله روشی بر پایه تبد...

در این مقاله از تبدیل موجک گسسته برای تجزیه هیدروگراف واحد لحظه ای (iuh) به باند های فرکانس بالا و پایین استفاده شده است. iuh از روش تبدیل فوریه سریع با استفاده از داده های بارش ـ رواناب مشاهده شده استخراج می گردد. نوسانات موجود در iuh توسط ضرائب موجک تخمین زده شده و ضرایبی که نزدیک به صفر هستند، برابر صفر در نظر گرفته می شوند. نتیجه حاصل هیدروگرافی است که تقریبی از هیدروگراف واحد لحظه ای واقعی...

یکی از متداول‌ترین محدودیت‌های حاکم بر ورودی سیستم، اشباع عملگر است. در این مقاله، یک روش کنترل سطح دینامیکی برای دسته‌ای از سیستم‌های غیرخطی نامعین در حضور اشباع عملگر و اغتشاش خارجی نامعین ارائه می‌شود. در روش پیشنهادی، شبکه موجک تطبیقی چند ورودی- چند خروجی به‌عنوان یک تقریب‌زن غیرخطی در پارامتر، بدون نیاز به هیچ نوع دانش اولیه‌ای، برای تقریب دینامیک نامعین سیستم طراحی می‌گردد. پارامترهای شیف...

جریان های سطحی اقیانوسی، نقش مهمی در انتقال گرما و تغییرات آب و هوایی دارد. ازاین رو، پیش بینی جریان های دریایی از اهمیت بسزایی در اقیانوس شناسی برخوردار است. در این پژوهش با به کارگیری شبکه عصبی و تکنیک تبدیل موجک به پیش بینی جریان های سطحی تنگه هرمز پرداخته شده است. بدین منظور داده های ثبت شده این حوزه از نوامبر سال 1992 تا دسامبر سال 2014 با گام زمانی 5 روزه از سایت ناسا تهیه و با به کارگیری...

محورهای دوار کاربرد زیادی در صنایع مختلف دارند. ترک عرضی از متداول ترین عیوب محور می باشد. ترک عرضی در اثر ممان خمشی ایجاد شده و رشد می کند. تشخیص ترک در محورهای دوار، به منظور برنامه ریزی و کم کردن هزینه تعمیرات، اهمیت زیادی دارد. در صورتی که ترک عرضی به موقع تشخیص داده نشود، می تواند منجر به شکست های فاجعه باری شود. تحقیق حاضر به صورت تجربی به ارائه ی روشی برای تشخیص ترک، با استفاده از تحلیل ...