ربات های دوپای غیرفعال امروزه مورد توجه بسیاری پژوهشگران است. تقریبا تمامی ربات های دوپای مدلسازی شده پیش از این به صورت مدل صلب همراه با جرم های نقطه ای در نظر گرفته شده اند. در این مقاله ربات دوپای صفحه ای به صورت الاستیک مدلسازی و شبیه سازی شده است و حرکت یک تنابی برای آن بررسی شده است. پای تکیه گاه ربات غیرفعال به صورت تیر اویلر-برنولی مدلسازی شده است و ارتعاشات آن به روش مودهای فرضی محاسبه...

فرایند ماشینکاری فلزات، با مشکلی بزرگ به نام چتر در جهت ایجاد سطح با کیفیت مطلوب در تولید انبوه با مقدار براده برداری زیاد روبرو بوده است . پدیده چتر یک نوع ارتعاش خودتحریک ناپایدار است که در اثر عوامل متعددی ممکن است رخ دهد؛ در این میان چتر احیاکننده رایج ترین علت رخداد چتر می باشد. در این پایان نامه به منظور بررسی تأثیر پارامترهای مختلف براده برداری بر روی پدیده چتر، از یک مدل سه بعدی غیرخطی...

هدف از این تحقیق بررسی تأثیر روشهای استخراج غرقابی، استخراج به کمک اولتراسوند و استخراج به کمک مایکروویو بر میزان استخراج ترکیب های فنولی و فلاونوئیدی از برگهای گزنه (urtica dioica l.) به همراه سه حلال استخراجی آب، متانول 80% و کلروفرم بود. در روش غرقابی، حلال آب و کلروفرم به ترتیب بیشترین مقدار ترکیب های فنولی و فلاونوئیدی را استخراج کردند. در دو روش استخراج به کمک اولتراسوند و مایکروویو تأثیر...

در سال‏های اخیر با افزایش تنوع در محصولات و زیاد شدن تولیدات سفارشی با تعداد تولید کم استفاده از فرآیندهایی که توانایی تولید محصول با تنوع زیاد و بدون نیاز به استفاده از تجهیزات خاص دارند، بیشتر گردیده است. از همین رو فرآیندهای شکل‏دهی ورق‏های فلزی که امکان تولید قطعات سفارشی و با تعداد کم را با کوتاه کردن زمان طراحی تا تولید فراهم می کنند بیش از پیش مورد توجه قرار گرفته اند. فرآیند شکل دهی افز...

در این پژوهش ارتعاشات آزاد تیر کمانه‌شده به کمک روش کوادراتور دیفرانسیلی و تحلیل مودال تجربی بررسی شده است. ابتدا معادلات حاکم بر مسئله ارتعاشات تیر کمانه‌شده در مختصات مماسی بدست آمده‌اند. این معادلات یک دستگاه معادلات دیفرانسیلی غیر‌خطی را تشکیل داده که پاسخ آن، مجموع پاسخ‌های استاتیکی و دینامیکی است. به منظور حل دستگاه معادلات دیفرانسیل غیر‌خطی استاتیکی ابتدا معادلات با روش کوادراتور دیفرانس...

ماشینکاری اولتراسونیک یک راه حل مناسب برای صنعت جهت ماشینکاری مواد سخت و ترد و شکننده می باشد. استفاده از هر روش و دستگاه ماشینکاری مستلزم شناخت کامل فرایند، طراحی و مهندسی پارامترهای متغیر و دانش فنی تاثیر پارامترهای ورودی بر نتایج و خروجی های ماشینکاری می باشد. فرایند ماشینکاری اولتراسونیک یک روش نوین و جدید ماشینکاری می باشد که هنوز به طور کامل تمامی جزئیات آن، تاثیر پارامترهای آن بر نتایج م...

مقدمه: یکی از روش­های نوین در زمینه آموزش، روش یادگیری به کمک همتایان می ­ باشد. با توجه به مزایای این روش، هدف از مطالعه حاضر بررسی دیدگاه اساتید دانشکده پزشکی بالینی و علوم پایه دانشگاه علوم پزشکی بابل در ارتباط با مزایای بالقوه سیستم یادگیری به کمک همتایان است .   روش ­ ها: در این مطالعه توصیفی – مقطعی، دیدگاه 2 3 8 نفر از اساتید علوم پایه و پزشکی بالینی دانشگاه علوم پزشکی بابل در مورد مزایا...

گزارش­های متعددی از مقایسه کارآیی نشانگرهای مولکولی برای برآورد پارامترهای ژنتیکی گیاهان در مطالعات تنوع ژنتیکی منتشر شده است. اغلب تحقیقات بر روی ژنوم­های گیاهی مختلف و برنامه­های اصلاحی گوناگونی انجام گرفته است، ولی در این میان گزارشی مبنی بر مقایسه کارآیی نشانگرهای ssr و rapd در برنامه­های گزینش به کمک نشانگر (mas) در ژنوم برنج مشاهده نشده است. به همین منظور، در این تحقیق کارآیی دو سیستم نشا...

این مقاله به بررسی تاثیر وجود نقص اولیه هندسی و نیز اثر تغییر­شکل­های پیش و پس از کمانش ورق­های ایزوتروپیک مستطیلی تحت اثر بار فشاری درون صفحه­ای تک محوره، بر رفتار ارتعاشی ورق می­پردازد. به این منظور روابط حاکم بر رفتار ورق با استفاده از نظریه میندلین و روابط کرنش جابجایی ون کارمن برای جابجایی­های بزرگ، استخراج گردیده و پاسخ دستگاه معادلات دیفرانسیل غیرخطی بدست آمده به صورت ترکیبی از پاسخ­های ...

هدف اصلی مقاله، ارائه کنترلر فازی بهینه به منظور کنترل ارتعاشات یک ساختمان پنج طبقه به کمک میراگرهای مگنتوریولوژیکال در اثر تحریک ناشی از زلزله است. بدین منظور معادلات حرکت ساختمان با استفاده از مدل با پارامتر گسترده استخراج شده است. در ادامه، بعد از به دست آوردن شکل مودهای ساختمان با روش المان محدود، برای هر طبقه از ساختمان یک میراگر مگنتوریولوژیکال در نظر گرفته می‌شود. به منظور دستیابی به قوا...