با یک قطعه بزرگ استخوان که در صحنه حادثه یک شکستگی باز پیدا می‌شود، چکار باید کرد؟ با یک قطعه استخوانی که در اطاق عمل از دست جراح می‌افتد، چکار باید کرد؟ آیا بایستی قطعه را دور انداخت یا باید آن را تمیز و مجدداٌ در جای خود قرار داد؟ برای سوال فوق اطلاعات اندکی در مقالات ارتوپدی وجود دارد که شامل گزارش‌های موفق موردی است. اغلب مؤلفین در تجربه خود از درمان‌های آزمایشی استفاده کرده‌اند. هدف این مطا...

جراحی زیبایی به عنوان یکی از اقسام جراحی پلاستیک در پی گسترش دانش جراحی ترمیمی که در ابتدا اغلب به جهت ترمیم اعضای آسیب دیده و یا نامتعارف بکار می رفت، و به دنبال تغییر در سبک زندگی و ارزش های اجتماعی، مورد توجه بسیاری از جوامع قرار گرفت. در این میان، پیچیدگی های تبیین مسؤولیت پزشک در جراحی زیبایی به علت تفکر غیر درمانی و غیر ضروری بودن، دوچندان شده است، تا جایی که نظرات مختلفی در مورد چگونگی م...

سابقه و هدف: با توجه به شیوع کاتاراکت سنی و عوارض شناخته شده آن و مشکلات بیهوشی عمومی در افراد دارای ریسک خطر، تناقضات موجود در انتخاب نوع بیهوشی یا بی حسی هنوز یکی از چالش های فرا روی جراح و بیمار است. به منظور مطالعه مقایسه عوارض بی حسی موضعی همراه با تزریق داخل چشمی لیدوکائین 2% با بیهوشی عمومی، این تحقیق در رفسنجان انجام گرفت.مواد و روش ها: این مطالعه کارآزمایی بالینی بر روی 55 بیمار مبتلا ...

در این مقاله سعی می شود تا خواننده با تاریخچه، اجزای تشکیل دهنده و انواع مختلف ربات آشنایی پیدا کند. نخست تقسیم بندی رباتها در سه گروه ساده، نیمه پیچیده و پیشرفته و سپس گروه بندی آنها به دو نوع خودگردان و غیر خود گردان مطرح می شود. بعلاوه در این مقاله سوابق استفاده از رباتها در تولید و چگونگی کاربردهای آن مورد بحث قرار میگیرد و کاربرد چهارگانه عمده این پدیده نوین در جابجایی مواد، مونتاژ، جوشکار...

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار ، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی ارائه شده محدودیت – حرکت برای چهار ربات است که بصورت گسترده و با همکاری یکدیگر به سادگی جسم را در جهت قائم بدون محدود نمودن آن از پهلو بصورت پایدار حرکت دهند. با توجه به نیاز به حراقل نمودن انتقال ...

در این پژوهش، در ابتدا مدلسازی ربات 6 مفصل دورانی ربات kuka در نرم افزار solidworks انجام شد اما از آنجایی که قصد داشتیم کنترل نیرو انجام دهیم و قابل تعمیم به بیشتر رباتهای صنعتی باشد به بررسی 3 مفصل دورانی ابتدائی آن پرداخته ایم و مدل دینامیکی این مدل استخراج شده است. سپس جهت تحلیل، انجام آنالیز و شبیه سازی از نرم افزار simulink matlab استفاده شد. در آخر نیز کنترل ترکیبی موقعیت و نیرو مورد است...

سابقه و هدف: آسیب به عروق بزرگ شکمی عارضه ایی نادر در اعمال جراحی دیسک کمر است و عدم تشخیص به موقع آن منجر به عوارض بسیار وخیم و حتی مرگ بیمار می شود. احتمالا به علت بروز بالینی متفاوت این عارضه کمتر از میزان واقعی آن تشخیص داده می شود. معرفی مورد: در این گزارش یک مرد 30 ساله با آسیب به آئورت شکمی در حین عمل جراحی دیسک L4/L5 و درمان آن معرفی می شود.نتیجه گیری: حساسیت و دقت جراح در تشحیص و اقدام...

?در ایـن? ?پژوهش, پاسخ سامانه +2 ? h?را در تپهای لیزری دنبال میکنیم. در بیشتر طیفسـنجیهـای رایـج, بـرهمکنش دوقطبـی? ?الکتریکی تابش با سامانهها دنبال میشود. هدف اصلی این پژوهش, تأثیر نیروهای غیر دوقطبی الکتریکی بـرروی تحـول? ?الکترون و تحول هستهها در سامانه +2 ? h?دوبعدی در تپهای فروکوتاه لیزری شدید میباشد. در این پژوهش, ابتـدا نحـوه? ?استخراج روابط مربوط به برهمکنش میدان لیزر با سامانههای د...

در این رساله مدلی برای ربات انعطاف پذیرسه بعدی ارائه شده و با استفاده از آن، معادلات سینماتیک و دینامیک استخراج گردیده اند. ربات به گونه ای مدلسازی شده که در آن ارتعاشات طولی، عرضی در دو صفحه عمود بر هم و همچنین ارتعاشات پیچشی در نظر گرفته شود. در مدل مذکور مفاصل کشوئی نیز در ساختار ربات در نظر گرفته شده است. مدلسازی با استفاده از بازوهای مجازی صلب انجام شده است به این ترتیب که حرکت ربات ترکیبی...