با صنعتی شدن عصر حاضر، پیشرفت های چشمگیری در زمینه کنترل ردگیری موقعیت ربات در فضای مفصلی پدید آمده است. ربات های صنعتی معمولاً با کیفیت خوبی ساخته می شوند. اما برای رسیدن به این کیفیت بالا، هزینه های زیادی به سیستم تحمیل می شود، که باعث افزایش قیمت سیستم خواهد شد. می توان هزینه افزایش کیفیت را با طراحی کنترل کننده های مقاوم تر و با کارایی بهتر جبران کرد. دو مسئله اساسی در کنترل ربات این است که ...

در این مقاله به یک نوع روش ردگیری نوین اتوماتیک ماهواره توسط ایستگاه زمینی با کمک تغییر tleاز طریق اندازه گیری فرکانس داپلر دریافتی پرداخته می شود. روش کار به این صورت است که با اندازه گیری فرکانس مرکزی سیگنال بیکن ارسالی توسط ماهواره و مقایسه آن با فرکانس داپلر محاسبه شده از روی tle، میزان انحراف زمانی tleاستخراج و پارامترهای مداری ماهواره طوری اصلاح می گردد که این انحراف فرکانسی صفر شود. بدین...

در این پایان نامه به بررسی عملگرها با برد بسته می پر دازیم.

این پایان نامه به کنترل غیرخطی مقاوم ربات های الکتریکی می پردازد و روشی جدید مبتنی برکنترل ولتاژ برای جبران خطای ردگیری ناشی از اغتشاش خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت پارامتری ارائه می دهد. قانون کنترل روش کنترل ولتاژ در مقایسه با روش مرسوم کنترل گشتاور بسیار ساده تر است. زیرا نیازی به مدل غیرخطی پیچیده ربات ندارد. در نتیجه، حجم محاسبات کنترل کننده برای تعیین ولتاژ اعمالی به موتورها به ...

در این پایان نامه از دو شبکه عصبی پرسپترون چند لایه (mlp) که به صورت با سرپرست آموزش می بینند جهت تشخیص و ردیابی دست استفاده شده است. شبکه نخست جهت تشخیص پوست آموزش می بیند و شبکه دوم علاوه بر تشخیص دست، حالات مختلف دست را نیز تشخیص می دهد. از شبکه اول یک تصویر باینری که ناحیه پوست را نشان می دهد، به دست می آید و این تصویر به شبکه دوم داده می شود، هر دو شبکه دارای دو کلاس است. در شبکه اول، کلاس...

رادارهای پسیو نوعی از رادارها هستند که از فرستنده های موجود (نظیر فرستنده های رادیویی و تلویزیونی) استفاده می کنند و در نتیجه کم هزینه بوده و غیرقابل شناسایی توسط دشمن هستند. در این پژوهش به بررسی و شبیه سازی رادارهای مولتی استاتیک پسیو که در فضای دو بعدی و سه بعدی قادر به کشف مکان، سرعت و نوع شئی که وارد منطقه تحت پوشش رادار می گردد، پرداخته می شود. همچنین با استفاده از رادارهای مولتی استاتیک ...

در این پایان نامه روش های نوین کنترل مقاوم جهت کنترل ربات متحرک چرخ دار غیر هولونومیک ارائه شده است. این روش ها مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ است درحالی که روش های قبلی مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور است. روش پیشنهادی در مقایسه با روش های قبلی، ساده تر، کم محاسبه تر و کارآمدتر است، ضمن آنکه پایداری را تضمین می نماید. در تبیین طرح کنترلی، تاریخچه ای از ربات های متحرک بیان می شود و سپس مدل سازی سیتما...

بدیهی است رشد سریع صنعت گردشگری در نیم قرن اخیر فشار روز افزون بر محیط زیست را در پی داشته است. بنابراین، قابل پیش بینی است که مناطق طبیعی تفرجی با وجود بازدیدکنندگان بیشتر از گذشته تحت تاثیر قرار گیرند. با توجه به اینکه فعالیت های تفرجی توریسم و / یا اکوتوریسم، ممکن است دارای اثرات مثبت و منفی باشند، استراتژی های مدیریت توریسم مسئول کاهش هر گونه اثرات منفی بر روی محیط زیست هستند. در واقع، یکی ...

در این پایان نامه ابتدا به مفهوم ویژگی های برد عددی می پردازیم. فرض کنید a یک ماتریس مختلط از مرتبه n باشدو j ماتریس تعریف شده در متن پایان نامه باشد. با استفاده از مفاهیم برد عددی، برد اثری، j-برد عددی و j-برد اثری و ویژگی های آن ها شرایطی را بررسی میکنیم که j-برد اثری خط یا نیم خط میشود. سپس شرایطی را روی فضاهای کرین از نوع (r,n-r) مطالعه میکنیم که تحت آن j-برد عددی کل خط حقیقی می شود. در انت...

رفتارهای کاری انحرافی، به رفتاری اطلاق می شود که هنجارهای سازمانی را شکسته و سلامت سازمان و کارکنانش یا هر دو را تهدید می کند.بحث کسب و کار و کارکردهای مهم آن از جمله بازاریابی، در اقتصاد اسلامی از ملاحظات و ملازمات ارزشی بخصوصی برخوردار است به طوری که پای بندی به ارزش های اسلامی به عنوان توانمندی محوری برای بنگاه های اسلامی در نظر گرفته می شود تا تصمیمات کلیدی سازمان را حول این توانمندی اتخاذ ...