ربات های کابلی گونه ای از ربات های موازی هستند که در آنها به جای عضو های صلب از کابل استفاده گردیده است. این امر باعث کاهش هزینه و زمان ساخت، نصب، راه اندازی و نگهداری ربات می گردد. اما به علت ناتوانی کابل در تحمل فشار، کنترل ربات های کابلی همواره چالشی را برای محققین به وجود آورده است. در این پایان نامه، سینماتیک، دینامیک و کنترل یک ربات کابلی سه درجه آزادی با ساختار جدید (غلتش، گردش و خیز) م...

در این رساله یک مسأله سهموی معکوس به منظور تعیین هم زمان توابع مجهول p(t)، q(t) و u(x,t) را در نظر می گیریم به طوری که در معادله ی: u_t=u_xx+q(t) u_x+p(t)u+f(x,t); x?(0,1), t?(0,t], (1) با شرایط اولیه-کرانه ای u(x,t)=?(x); x?[0,1], (2) u(0,t)=g_1 (t); t?(0,t] (3) u(1,t)=g_2 (t); t?(0,t] (4) و همراه با شرایط فوق اضافی: u(x^*,t)=e_1 (t), u(x^(**),t)=e_2 (t); x^*,? x?^(**)?(0,1), t?(0,t]...

در این پایان نامه تحلیل عددی مسائل مقدار مشخصه غیرخطی، مقدار اولیه وابسته به زمان و حل معکوس چند مسئله مهم عملی در مهندسی مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا، روش دیفرانسیل کوادریچر جهت بررسی رفتار کمانش و پس کمانش دمایی تیرها و صفحات مورب لایه ای مرکب وابسته به دما بکار گرفته شده است. دقت، کارآیی و توانمندی روش در تحلیل مسائل غیرخطی فیزیکی و هندسی با حل مثال های مختلف بررسی شده است. همچنین نشان ...

در این مقاله روش اختلال هموتوپی لاپلاس برای حل معادلات دیفرانسیل جزئی نا همگن با ضریب متغیر به کار گرفته شده است. این روش ترکیبی از تبدیل لاپلاس و اختلال هموتوپی است.روش lhpm یک روش دقیق برای حل معادلات دیفرانسیل جزئی نا همگن با یک ضریب متغیر است.هدف از استفاده تبدیل لاپلاس از بین بردن نقصی است که عمدتا ناشی از شرایط صدق نشده در دیگر روش های نیمه تحلیلی مانندhpm,vim,adm می باشد.جواب های تقریبی...

در این مطالعه کاربرد روش هدایت حرارتی معکوس با استفاده از دماهای اندازه گیری شده از مدل های آزمایشگاهی، به منظور تخمین پارامترهای مطلوب انتقال حرارت بررسی شده است. برای تحقق این مهم دو آزمایش کلاسیک انتقال حرارت طراحی شده که دماهای اندازه گیری شده در این دو آزمایش به عنوان ورودی الگوریتم انتقال حرارت معکوس کاربرد دارد؛ در آزمایش اول شار حرارتی و در آزمایش دوم ضریب انتقال حرارت جابه جایی، مجهولا...

همواره محاسبه و تعیین میزان نشت در بدنه سدهای خاکی در روند طراحی این سدها مورد توجه بوده است و تا کنون روشهای مختلفی جهت تعیین میزان نشت آب در بدنه سدهای خاکی و همچنین تعیین سطح آزاد نشت در این سدها بکار گرفته شده، از جمله این روشها، روش های تقریبی و فرمولهای تجربی همچنین حل با استفاده از ترسیم شبکه جریان می باشد. این دسته از روشها همانطور که از اسم آنها بر می آید از دقت کافی برخوردار نمی باشند...

مدل های گاوسی پنهان فضایی زیرکلاس گسترده و انعطاف پذیری از مدل های رگرسیون جمعی ساختاری هستند که در زمینه های کابردی متعددی مورد استفاده قرار می گیرند. گاهی در تحلیل بیز سلسله مراتبی این گونه مدل ها توزیع های پسینی یا شرطی کامل فرم بسته ای ندارند، لذا برای محاسب? آن ها معمولا از الگوریتم های مونت کارلوی زنجیر ماکوفی استفاده می شود. وجود همبستگی بین عناصر میدان پنهان معمولا موجب افزایش زمان محاس...

ایجاد سامانه پشتیبانی از تصمیم گیری با استفاده از داده های نه چندان گسترده معمولاً باعث می شود تا برنامه ریزی با آگاهی کامل پایه گذاری نشده و تصمیات تحت شرایط عدم اطمینان اتخاذ شود و این امر منجر به خسارت های زیادی می گردد . با توجه به این که در بسیاری از موارد جمع آوری کامل داده ها جهت ایجاد سامانه پشتیبانی تصمیم  dss با هزینه های قابل توجهی همراه است ضرورت ایجاب می کند تااز روش های جدید که بتو...