در این رساله تجربی، تاثیر نیروی باد بر کابل ها یا سیم های استاندارد به عنوان هدایت کننده های الکتریکی در خطوط انتقال ویا تجهیزات نگهداری آنتن های رادیویی در شرایط طوفانی مورد بررسی قرار گرفته است. هرکدام از این سیم های بدون روکش، از چندین رشته بهم تنیده تشکیل شده است. هنگام عبور جریان باد از روی آن ها، نیروهای آیرودینامیکی به تکیه گاه فشار وارد می کند. مشخصات آیرودینامیکی شیارهای مارپیچ اطراف م...

پل های معلق به دلیل وزن و میرایی کم، برای مقابله با بارهای دینامیکی باید به درستی مورد بررسی قرار گیرند. وزن عرشه از طریق آویزها به کابل های اصلی انتقال داده می شود. در پل های معلق آویزها می توانند به دو صورت عمودی یا مایل قرار گیرند. آویزهای قائم میرایی به سازه نداده و در مقابل بارهای طولی پل مانند مهاربند عمل نمی کنند. آویزهای مایل باعث میرایی سازه شده و به پایداری کلی سازه کمک کنند. اعمال با...

این مقاله روی یک دسته از بازوان ربات پیوسته که از کابل برای محرکه استفاده می کند، تمرکز دارد. به منظور تحقق بخشیدن به حرکات طبیعی تر و متنوع شبیه عضلات در اسکلت انسان، بازوان محرک با تاندون مطالعه شده است. طراحی ساختار این رباتها شامل مهره ها و عضلات اضافی، چالش برانگیز است. یک مطالعه جامع شامل تحلیل نظری طراحی مکانیکی، سینماتیک، دینامیک و کنترل ردیابی ربات صفحه ای پیوسته مهره ای مطالعه ارائه م...

بحث زنان و محوریت آن‌ها در آثار ادبی از مسائل مهمی است که طی دو قرن اخیر، توجه عدة زیادی از پژوهشگران را در عرصه‌های مختلف اجتماع، فرهنگ، سیاست و حتی ادبیات به خود معطوف کرده‌است منظور از نقد فمینیست یا نقد زن‌محور، صرفاً پرداختن به شورش زنان علیه مردان و یا مردانه عمل کردن آن‌ها در آثار نیست، بلکه گاه به تصویر درآوردن خشونتهای یک مرد را علیه زن به تصویر می‌کشد. در این جستار کوشیده‌ایم تا به برر...

رشد شتابان شهر نشینی و شهر گرایی بویژه در شهرهای در حال توسعه، اداره شهرها را با مشکلات جدی روبرو کرده است. شهرهای جهان سومی خصوصا کلان شهرها با مشکلات زیادی روبرو هستند. همچنین افزایش سرعت تغییرات و انتقال مراکز ثقل جمعیتی، سیاسی و اقتصادی در سطوح مختلف ملی و بین المللی و پررنگ شدن نقش کلان شهرها، و نیز مطرح شدن رقابت و همکاری در عرصه کنشها و واکنشهای جهانی و منطقه ای شرایط متغیر و چالش برانگی...

شیعیان امامی مذهب که در دوره‏ی سیطره خاندان بویه از آسایش نسبی و اقتدار حکومتی برخوردار بودند در پی یورش سلجوقیان سنی به بغداد و بر افتادن حاکمیت بوئیان، دوران سختی را تجربه کردند. سلجوقیان، آنان را از مناصب اداری راندند، پیشوای دینی آنان - شیخ طوسی - مجبور به ترک بغداد شد و در پی سرکوب شورش بساسیری شیعیان ساکن شهر کرخ، مورد حمله سنیان قرار گرفتند. اما این وضع پایدار نماند و در طی سلطنت سلجوقیا...

شیعیان و اهل سنت در مورد عصمت امام، مجادله فکری و مباحثه نظری پردامنه ای را رقم زده اند. اهل سنت برای امام متفقاً عصمت را شرط نمی دانند و برای این ادعا غالباً اقامه دلیل نیز لازم نمی شمارند؛ اما شیعیان بالاتفاق به شرط عصمت اذعان دارند و با دلایل عقلی و نقلی به اثبات آن می پردازند. این نوشتار به بازخوانی و بررسی دلایل عصمت اختصاص می یابد و تلاش می کند با قرائت تطبیقی متون اصلی، ادله شیعیان در مورد...

در پایان نامه ی حاضر به بررسی ربات کابلی معلق در فضا پرداخته شده است. پس از بررسی سینماتیک سه نوع ربات به منظور فیلم برداری فضایی، رباتی با این ویژگی که در هر بازوی آن، دو کابل به صورت موازی و هم طول قرار دارد؛ انتخاب شد. استفاده از ساختار متوازی الاضلاع باعث عدم دوران مجری نهایی می شود و در نتیجه ربات سه درجه ی آزادی انتقالی دارد. در صورت نیاز به چرخش دوربین، که بر روی مجری نهایی ربات سوار است...

کشور یمن از زمان رسول اکرم که به بازان بن ساسان، پس از اسلام آوردنش حکماستمرار حکومتی اش امضاء و صادر شد و بعدها با اعزام علی بن ابی طالب به نمایندگی ازرسول اکرم جهت اخذ خراج و مالیات با اهل بیت آشنا گردیدند، به تدریج تاکنون اکثرجمعیت بیست و سه میلیونی، تشیع را در قالب زیدیه منتسب به زیدبن علی، فرزند امامچهارم شیعیان مورد اقبال قرار دادند، به طوری که اکنون اکثر جمعیت، زیدی، پس از آنشافعی و شیعی...

در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...