در این مقاله، کنترل‌کنندۀ مد لغزشی فازی تطبیقی مبتنی بر رویتگری، برای کنترل موقعیت سیستم گیمبال دو محوری در حضور دینامیک موتورهای DC ارائه می‌شود. برای اینکار در ابتدا برای دسترسی به اطلاعات موقعیت و سرعت مفاصل سیستم گیمبال، رویتگر مدلغزشی با پیچش فوق‌العاده‌ای طراحی می‌شود. سپس به دلیل حضور عدم‌قطعیت‌های ساختاری و غیرساختاری موجود در معادلات دینامیکی سیستم گیمبال و محرکه‌های آن، از روش کنترل م...

به منظور بررسی عملکرد پل ها و سلامت سنجی آن ها از مدل سازی عددی، آزمایش های بارگذاری میدانی و یا ترکیبی از هر دو روش استفاده می شود. با توجه به اعمال فرضیات و ساده سازی عوامل پیچیده حاکم بر رفتار واقعی پل ها، روش های مبتنی بر آزمایش های میدانی می توانند عملکرد واقعی سازه پل ها را با کمترین مقادیر خطا و تقریب آشکار نمایند. در این مقاله نتایج آزمایش بارگذاری پل قلعه مرغی به منظور رفتار­سنجی، عیب­...

داروهای ضد انعقادی و مواد ضد پلاکتی جدید تحول قابل ملاحظه‌ای در زمینه جلوگیری از سکته مغزی، لرزش دهلیزی، کنترل ترمبوآمبولیسم وریدی و درمان سندرم کورونری حاد به وجود آورده است. داروهای خوراکی قدیمی ضد انعقادی مانند وارفارین گر چه هنوز در درمان ترمبوآمبولیسم وریدی تجویز می‌شود ولی دارای معایب و محدودیت‌های متعددی است مانند اندکس درمانی باریک، نیاز به اندازه‌گیری منظم زمان ترمبوپلاستین نسبی (PTT)،...

خانه های هوشمند امروزه به عنوان یکی از بخش های مهم سیستم های مدیریت جامع ساختمان مورد توجه واقع شده اند. خانه های هوشمند با هدف ایجاد آسایش و امنیت برای ساکنان به سرعت در حال توسعه می باشند. امروزه تکنیک های مختلفی برای اتوماسیون ساختمان های بزرگ به کار گرفته می شود از قبیل: کنترل نور، کنترل دما، کنترل درها و پنجره ها و سیستم های امنیتی. در خانه های هوشمند نور توسط سیستم های کنترلی همیشه در حال...

هدف از این پژوهش ارزیابی اثر ساختمان و بافت خاک بر حرکت فلزهای سنگین در شرایط رطوبتی اشباع و غیراشباع است. در این پژوهش از طرح فاکتوریل با 3 فاکتور در قالب بلوک های کامل تصادفی با سه تکرار استفاده شد. تیمارهای آزمایشی شامل بافت خاک ( لوم شنی و لوم رسی)، ساختمان خاک (دست خورده و دست نخورده) و رطوبت خاک (اشباع و غیراشباع) بودند. جهت برقراری جریان اشباع ماندگار، شدت جریانی معادل بیشترین ضریب آبگذر...

زمینه و هدف: عفونتهای بیمارستانی با عوارض شناخته شده و ابتلا و مرگ و میر زیاد از شیوع بالایی برخوردارند. چند محلول الکلی ضد عفونی کننده مؤثر و سریع مثل استریلیوم وجود دارند که نیازی به شستشو ندارند. هدف این مطالعه، مقایسه اثربخشی بتادین با استریلیوم برای ضدعفونی کردن دستها در یک کارآزمایی بالینی قبل و بعد و طبق پروتوکل pren12054 pren 1500 بود. روش بررسی: ما بتادین و استریلیوم را برای ضد عفونی ک...

در زمستان 1390، یک رأس بره نر 4 ماهه با وزن حدود 8 کیلوگرم به بیمارستان آموزشی دانشکده­ی دامپزشکی دانشگاه مشهد ارجاع گردید.  دامدار چند ساعت قبل از ارجاع، لرزش، فلجی و از پاافتادگی را در بره مشاهده کرده بود.  در معاینه­ی فیزیکی و ثبت علائم حیاتی دام، ادم واضح پلک‎ها و پوزه، لرزش عضلانی، رنگ پریدگی مخاطات چشم، نبود رفلکس تهدید چشم، کوری، کاهش دمای بدن، افزایش تعداد تنفس، عدم تعادل هنگام راه رفتن...

با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

بیماران مبتلا به پرکاری تیروئید ممکن است با عوارض روانی یا عوارض عصبی یا مجموعه ای از این اختلالات به پزشک مراجعه نمایند. در این مقاله 500 بیمار مبتلا به پرکاری تیروئید که مبتلا به عوارض روانی عصبی این بیماری شده بودند مورد بررسی قرار گرفتند، سایر بیماریهایی که می توانست این گونه اختلالات را در آنها ایجاد نماید به دقت بررسی و رد شد. اکثر بیماران در گروههای سنی 29-20 سال و 39-30 سال قرار داشتند....