چکیده: کنترل روبات های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات ها محدودیت غیرهولونومیک را به صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه گیری و یا با استفاده از روش های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل کننده ردیا...

در این تحقیق، یک کنترل کننده به روش فازی تطبیقی بر پایه رویتگر برای سیستم ترمز ضد قفل ارائه می گردد. ابتدا با استفاده از مدل اصطکاک داخلی لاگر در مدل 4/1 خودرو، مشخصات جاده تخمین زده می شود. سپس با استفاده از نتایج تخمین مشخصات جاده، مقدار لغزش بهینه بدست می آید. لازم به ذکر است که در لغزش بهینه، حداکثر اصطکاک طولی بین تایر و جاده ایجاد شده و خودرو در کمترین مسافت ممکن متوقف می گردد. با توجه به...

در این مطالعه از مدل نروفازی برای تهیه نقشه حساسیت خطر لغزش حوزه آبخیز واز در محیط سیستم اطلاعات جغرافیایی (gis) استفاده گردید. موقعیت لغزش­های منطقه از طریق پایش میدانی و عکس­های هوایی مشخص گردید. در مرحله بعد عوامل موثر در بروز زمین لغزش نظیر ارتفاع، سنگ­شناسی، شیب، جهت، فاصله از رودخانه، فاصله از جاده، فاصله از گسل، بارندگی و کاربری اراضی رقومی گردید. سپس مناطق حساس به زمین لغزش با استفاده ا...

استفاده از داده های سنجش از دور،  از جمله راهکارهای موثر در پایش و تجزیه و تحلیل مخاطرات زمین ساختی و از جمله زمین لغزش می باشد.  در ایران پایش فرایندهای زمین ساختی از قبیل فرونشست و زمین لغزش غالبا با  تصاویر راداری انجام می شود. در این مطالعه، برای اولین بار در ایران، از تصاویر vnir سنجنده aster بمنظور تشخیص و آشکارسازی محدوده های زمین لغزش منطقه پشت بادام شهرستان درود استفاده شد. تصاویر مربو...

چکیده: جوامع گوناگون متناسب با شرایط اقتصادی، اجتماعی و فرهنگی خود به نحوی با پدیده «فقر» مواجه هستند. در واقع «فقر» یکی از عمده ترین مسائل و مباحث جوامع بشری است و جوامع گوناگون به اقتضای جوهره اجتماعی خود مجبور به مواجهه با «فقر» می باشند. اهمیت این موضوع باعث دامن زدن به انواع و اقسام مناقشات زبانی و گفتمانی بر حول مفهوم «فقر» شده است. در بررسی و تحلیل «فقر» عمدتاً بر ابعاد عینی آن تاکید م...

پدیده ی شکل گیری و انتشار امواج ضربه ای در پهنه های اقیانوسی و مخازن سدها از اهمیت بسزایی برخوردار است، چرا که رخداد این امواج می تواند منجر به خسارت های جانی و مالی فراوانی گردد. مطالعه ی این دسته از امواج در مخازن سدها، بدلیل شرایط متفاوت و خاص مخازن در مقایسه با اقیانوس بطور ویژه ای مورد توجه قرار گرفته است. در تحقیق حاضر امواج ضربه ای در مخازن سدها مورد مطالعه قرار گرفته است. ابزار این مطال...

لغزش زمین از جمله بلایای طبیعی است که عمدتاً در مناطق کوهستانی اتفاق می افتد و مرفولوژی را به طور ناگهانی به هم می زند و خسارات عمده به مناطق مسکونی ، جاده ها، زمین های کشاورزی و غیره وارد می کند. به این دلیل پدیده لغزش همواره مورد توجه دولت ها و مراکز علمی و پژوهشی بوده و روش های مختلفی برای مطالعه آنها ارائه شده است تا بدینوسیله بتوان به شناسایی و مقابله با آن اقدام کرد. در سال 1374 روستای آبک...

چکیده: کنترل روبات‌های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل‌تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات‌ها محدودیت غیرهولونومیک را به‌صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام‌شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه‌گیری و یا با استفاده از روش‌های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل‌کننده ردیا...

پهــنه‌بندی خطر زمین لغزش با روش‌های متفاوتی صورت می‌گیرد، و بسیاری از این روشها بر اساس شرایط خاص مناطق مورد بررسی بنا می‌شود. برای ارزیابی کارآیی تعدادی از روشهای پهنه‌بندی خطر زمین‌لغزش، در حوزه آبخیز سد لتیان، با توجه به تنوع سازندهای زمین شناسی با ویژگی‌های زمین‌شناسی مهندسی، توپوگرافی، ژئومورفولوژیکی و بارندگی مختلف انتخاب گردید. لایه‌های اطلاعاتی شامل زمین شناسی، فاصله از گسلهای فعال، طب...

در این مقاله , اهمیت درنظر گرفتن ترمهای اینرسی در پیش بینی ضخامت نهایی فیلم مایعات غیر نیوتنی در فرآیند روکش دهی از نوع آزاد, در مواقعیکه با پدیده لغزش در دیواره مواجه هستیم , نشان داده شده است. برای این منظور, جریان یک سیال غیر نیوتنی از نوع "نمایی" را در بالای ورقی تخت که بطور قائم و با سرعتی ثابت از میان حمامی از سیال بیرون کشیده میشود در نظر می گیریم. با فرض اینکه ضخامت لایه سیالیکه به ورق ...