در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

ناپایداری جانبی تیرها در ناحیه‌ی کششی، که با عنوان کمانش انتقالی جان در کارهای پژوهشگران پیشین مورد بررسی قرار گرفته است، حالتی از ناپایداری است که در گسیختگی شاه‌تیرها و تیرورق‌های فولادی مشاهده شده است. مطالعات انجام‌گرفته در این زمینه، محدود و بر پایه‌ی مدل‌های ساده است و همچنین روابط پیشنهادی موجود براساس آنها، تخمین محافظه‌کارانه‌یی از بار بحرانی به‌دست می‌دهد. در این نوشتار مکانیسم ایجاد ...

دوزبانگی یکی از مسائل مهم در حوزه تعلیم و تربیت است و امروزه مباحث گسترده‌ای در خصوص آن مطرح می‌گردد. پژوهش حاضر با هدف بررسی مقایسه‌ای برنامه‌ها و مدل‌های آموزش دوزبانگی در کشورهای اسپانیا، کانادا، آمریکا، ترکیه و ایران انجام شده است. روش مطالعه تحلیلی اسنادی با رویکرد تطبیقی با کمک الگوی جرج بردی می‌باشد. برای جمع‌آوری داده‌ها از شیوه مطالعه منابع کتابخانه‌ای شامل اسناد و مدارک رسمی آموزشی، ن...

فرض کنید x)e,((x)v)= x ))یک گراف باشد و x)?????? ? ??). اگر?? روی مجموعه های x)e، (x)v )و x)a )به طور انتقالی عمل کند، آنگاه ?? را به ترتیب یک گراف ??- راس- انتقالی، ??- یال- انتقالی و ??-کمان- انتقالی می نامیم. در حالت خاص x)?????? = ??)، گراف x را به ترتیب راس- انتقالی، یال- انتقالی و کمان- انتقالی (متقارن) می نامیم. گراف 3- منتظم x را که یال-انتقالی باشد اما راس- انتقالی نباشد، یک گراف مکعبی...

سنگ­های آتشفشانی ائوسن به­صورت گدازه با ترکیب داسیت، آندریت و تراکی آندزیت و سنگ های پیروکلاستیک در جنوب غرب چوپانان و در راستای گسل چوپانان رخنمون دارند. این منطقه در زون ساختاری ایران مرکزی (بلوک یزد) واقع شده است. آندزیت­ها سنگ غالب این منطقه بوده و کانی­های تشکیل دهنده­ی آن­ها عبارتند از فلدسپار (آندزین، الیگوکلاز و سانیدین)، آمفیبول (هاستینگسیت منیزیم دار، مگنزیوهاستینگسیت، فروپارگازیت)، م...

در این پژوهش فرکانس های طبیعی و انواع مدهای ارتعاشی چرخدنده سیاره ای ساده تک مرحله ای مورد بررسی قرار گرفته اند. سیستم دینامیکی مجموعه چرخدنده سیاره ای به صورت مجموعه ای از جرم و فنر مدل سازی شده است. هر یک از اجزاء شامل چرخدنده خورشیدی، حمل کننده سیاره ها، چرخدنده رینگ و سیاره ها دارای سه درجه آزادی هستند و به صورت اجسام صلب مدل شده اند. به منظور بررسی فرکانس های طبیعی و مدهای ارتعاشی، سیستم س...

در این پایان نامه هندسه های سه بعدی تورستون که عبارتند از e3;h3; s3;h2 * r; s2 * r;^sl2r;nil3; sol3 مورد بررسی قرار گرفته و در نهایت با انگاره ی هندسی تورستون آشنا خواهیم شد. در ادامه 3-منیفلد همگن sol3 را بیشتر مورد بررسی قرار داده و به محاسبه رویه های مینیمال انتقالی در این فضا پرداخته و آنها را در سه گروه دسته بندی خواهیم کرد

چکیده- از زمانی که مشخص شد مؤلفه های دورانی جنبش قوی زمین بر پاسخ لرزه ای سازه ها اثرگذار است ، توجه جدی محققین به این مؤلفه ها جلب شد. در این مطالعه یک روش توسعه یافته برای محاسبه تاریخچه زمانی مؤلفه های پیچشی و دورانی حرکت زمین، وابسته به سه مؤلفه انتقالی، ارائه می شود. در این مطالعه سه مؤلفه دورانی از مشتق مؤلفه های انتقالی و میزان سرعت موج برشی ساختگاه به دست می آید. برای ایجاد مؤلفه های...

با پیشرفت فنآوری های سنجش از دور اخیرا تلاش­های وسیعی در بکارگیری داده های حاصل از این فنآوری برای برآورد ویژگی های سخت وصول خاک صورت گرفته است. در این مطالعه با افزودن اطلاعات مربوط به پوشش گیاهی حاصل از تصاویر ماهواره­ای (SAVI) و اطلاعات رقومی ارتفاع (DEM) به متغیرهای حاصل از اندازه­گیری­های زمینی، امکان بهبود توابع انتقال (PTFs) برای تخمین سه نقطه منحنی رطوبتی PWP ,FC ,θs بررسی گردید. در این...

قرآن مجید به عنوان معجزه جاوید، در سوره‌های مختلف از حرکت خورشید سخن گفته است. هم چنین علم تجربی حرکت خورشید را پژوهش کرده است. سؤال این است، از نظر مفسران قرآن، راجع به چه حرکاتی سخن گفته است؟ نسبت یافته-های قطعی علم تجربی با نظرات مفسران چگونه است؟ اختلاف ظاهری برخی آیات مانند بقره/258 و .. با یافته‌های قطعی علم تجربی چگونه ساگار است؟ فرضیۀ این تحقیق نه تنها مطابقت یافته‌های قطعی علوم، ...