در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

به مدل سازی و بررسی فلاتر (اهتزاز) و رفتارهای غیرخطی در لوله ی حامل سیال در حالت سه بعدی پرداخته خواهد شد. معادلات حاکم بر سیستم، با فرض یک میدان جابه جایی مناسب به صورت غیرخطی و با استفاده از اصل لاگرانژ استخراج شده است. این امر نیاز به مدل سازی پیچیده را، با توجه به مطالب ذکر شده در مطالعات پیشین، از بین می برد. با توجه به حرکت سه بعدی لوله، جابه جایی ها به صورت دو خمش و یک حرکت درون صفحه یی ...

در این تحقیق با ارائه فرمولاسیون مربوط به محیط های متخلخل غیر اشباع شامل معادلات تعادل؛ جریان هوا و جریان آب‘ توابع گرین دسته معادلات دیفرانسیل حاکم برای یک محیط متخلخل غیر اشباع شکل پذیر (ارتجاعی -خطی) سه بعدی در فضای زمان و در حالت متقارن مرکزی (کروی) برای اولین بار معرفی شده اند. این توابع با الهام ازکارهای انجام شده در عرصه خاکهای اشباع و با استفاده از روش های قابل اعمال برای معادلات خطی و ...

تشخیص عیب فعال را می توان طراحی یک سیگنال وروی  کمکی جهت  تشخیص عیب مخفی ­شده در قالب سیستم­های چند مدله در حوزه­ی زمان- پیوسته و زمان- گسسته  معرفی نمود. در این مقاله  جهت تشخیص عیب مقاوم در کلاسی از سیستم­ها با معادلات فضای حالت غیر خطی کوپل شده­ی پیوسته در حضور نایقینی و اغتشاش، از یک روش اصلاحی  برای طراحی سیگنال کمکی بهینه با رویکرد سیستم­های چند مدله، برای سیستم های سالم و معیوب استفاده م...

چکیده: هدف از این مطالعه بررسی رفتار گذرای یک پیل سوختی اکسید جامد لوله­ای با تغییر ناگهانی بار الکتریکی خارجی، با استفاده از مدلسازی عددی پیل می­باشد. مدل ارائه شده برای شبیه سازی رفتار گذرای پیل معادلات گذرای جریان، انرژی، بقای اجزای شیمیایی و همچنین معادلات الکتریکی را در یک تک سلول پیل اکسید جامد لوله­ای حل کرده و پاسخ زمانی پارامترهای خروجی پیل را با تغییر بار الکتریکی به صورت تغییر پله­ای...

در این مقاله، همزیستی میان ابررسانایی و فرومغناطیس را در یک ابررسانای فرومغناطیس مورد مطالعه قرار می دهیم. ابررسانای فرومغناطیس را در دو حالت جفتی اسپین پادموازی و اسپین موازی در نظر می گیریم و با استفاده از معادلات وابسته به اسپین بوگولیوبوف-دژن، تابعیت دمایی (t) پارامتر نظم ابررسانایی را به­دست می آوریم. همچنین وابستگی پارامتر نظم به میدان تبادلی ابررسانای فرومغناطیس (h) را نیز به­دست آورده و...

در محاسبه تحول سیستم های کوانتومی که در برهم کنش با یک منبع هستند اثر جفت شدگی با محیط در معادله مستر در نظر گرفته می شود. معادله مستر معادله عملگری برای عملگر چگالی کاهش یافته سیستم است. برای حل این معادله تکنیک های ریاضی وجود دارد. که از نمایش ماتریس عملگر چگالی بر پایه های مختلف بهره می برند. استفاده از حالات درهم تنیده گرمایی و نمایش کت- برداری روش جدیدی یرای حل معادله مستر است. در این روش ...

معادلات آبهای کم عمق از جمله مدلهای ریاضی کارآمد برای توصیف دو بعدی و رفتار جریان در برخورد به موانع مسیر جریان می‌‌باشد. در کار حاضر برای مدلسازی عددی جریان در اطراف پایه پلها، گسسته سازی معادلات با استفاده از روش رئوس مثلثی همپوشان احجام محدود انجام گرفته است. برای مدلسازی جریان آشفته در اطراف پایه از مدل آشفتگی  برای حالت جریان با سطح آزاد استفاده شده است. در ادامه، با تلفیق مدل عددی جریان و...

بطور کلی مشخصات هر فرایند جداسازی را که در چندین واحد و با جریان معکوس صورت گیرد می توان بشکل معادلات غیر خطی بیان کرد . محاسبه این روابط در حالت کلی که محتوی تعداد زیادی مشتقات جزئی هستند طولانی است ولی درغالب موارد با در نظر گرفتن شرایط قابل قبولی می توان آنها را ساده تر نمود . در این مقاله روش بدست آوردن معادلات مبین سیستمهای مذکور و نیز چگونگی خلاصه کردن آنها شرح داده شده و همچنین اجزا برن...

در این پایان نامه سعی شده است تا تصویری روشن از حرکت گردشاره ها داده شود. دینامیک شبکه گردشاره و اندرکنش بین آنها در چارچوب معادلات گینزبرگ-لاندائوی وابسته به زمان ملاحظه شد و جریان شار برای سرعت های حدی بالا ی گردشاره ها ( با فرض ناچیز بودن اثرات میخ شدگی در سرعت های بالا) برای مواد خالص مورد مطالعه قرار گرفت، وجود یک مقاومت الکتریکی اهمی برای ابررسانا به دلیل حرکت گردشاره ها ثابت شد و دمایی ر...