بررسی ارتعاشات سازه های در تماس با سیال دارای اهمیت فراوان می باشد. از کاربردهای این مسأله می توان به پل های در تماس با سیال، مخازن شناور ذخیره سازی سوخت، پناهگاه های اضطراری، اسکله ها و پایانه های دریایی شناور و... اشاره کرد. به دلیل پیچیده بودن معادلات مربوطه، معمولا این مسائل از طریق روش هایی نظیر روش اجزای محدود، ترکیب روش های اجزای محدود و روش المان مرزی ویا سایر روش های عددی حل می گردند. ...

در این تحقیق در ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات موازی سه درجه آزادی فرز cnc، مورد مطالعه قرار گرفته و روابط سینماتیکی و دینامیکی حاکم بر آن استخراج شده است. روابط سینماتیکی، با استفاده از قیود زنجیره هندسی بسته مکانیزم، بصورت جبری و دیفرانسیلی و معادلات دینامیکی با استفاده از روش لاگرانژ برای سیستم های مقید، استخراج شده اند. سپس نحوه حذف ضرایب لاگرانژ به کمک ماتریس مکمل متعامد و فرم کاهش یافته مع...

در این تحقیق، به مدلسازی و بررسی پایداری خطی و غیرخطی لوله حامل سیال با در نظر گرفتن دوران پرداخته خواهد شد. به طور خاص رفتارهای دینامیک یک لوله یکسرگیردار به صورت تئوری با میدان غیرخطی جدید مورد بررسی قرار گرفته می شود. در مدل¬سازی، توابع جابجایی 3 بعدی که شامل جابجایی عرضی دو خمش و جابجایی درون صفحه¬ای می¬باشد انتخاب شده و همچنین با توجه به غیرخطی بودن ذاتی سیستم از روابط کرنش-جابجایی غیرخطی ...

هدف این پژوهش مدل سازی یک روبات شش پا با استخراج معادلات دینامیکی و کنترل این روبات است. معادلات سینماتیکی روبات با استفاده از یکی از اصول رایج نصب دستگاه های مختصات روی این روبات بدست می آید و سپس با تشخیص قیود هولونومیک و غیر-هولونومیک حاکم بر روبات و استفاده از روش لاگرانژ معادلات دینامیکی روبات بدست می آید. الگوریتمی برای تولید شیوه گام برداری پایدار روبات بصورت ریتمیک ارائه شده است و پایدا...

کمانش یکی از انواع ناپایداری هاست که عضوهای تحت فشار سازه دچار آن می شوند. و از نقطه نظر علمی تعیین بار بحرانی کمانش مبحثی با اهمیت فوق العاده در طراحی مهندسی محسوب می گردد. معمولاً پدیده کمانش به طور ناگهانی در پوسته ها رخ می دهد، لذا ارزیابی این پدیده برای پیش گیری از وقوع آن و محدود کردن مقدار صدمات وارده در صورت بروز آن ضروری است. پوسته ها نیز، سازه هایی هستند که در صنعت نقش بسیار مهمی را ای...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

در روش وردشی برای تعدیل شبکه، شبکه تعدیل پذیر به عنوان نگاره یک شبکه ثابت یکنواخت روی یک دامنه محاسباتی تحت تبدیل مخنصات مناسب بنا می شود. این تبدیل می نیمم کننده یک تابعک معین می باشد که میزان خطا را در نتایج عددی اندازه می گیرد. در این راستا یک تابع نشانگر تجویز می شود تا تعدیل شبکه را کنترل کند. در این مقاله یک تابعک تولید و تعدیل شبکه که تعریف آن بر نگاشت های همساز روی خمینه ها استوار است، ...

در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

ماهواره های سنجش از دور که عکس هایی با دقت تفکیک مکانی بالا تولید می کنند نیازمند دقت کنترلی بالا از مرتبه کوچک تر از 1/0 درجه هستند. بسیاری از ماهواره ها به منظور تولید توان مورد نیاز مجبور به استفاده از آرایه های خورشیدی بازشونده هستند که به دلیل محدودیت های جرمی از آلیا‍ژهای سبک ساخته می شوند. این آرایه ها به دلیل گشتاورهای اغتشاشی ای که از خارج به آن وارد می شود ارتعاش می کنند و دقت نشانه ر...

در این مقاله رفتار یک جعبه الکترونیکی حساس در برابر ارتعاشات که با استفاده از چهار جداساز ارتعاش غیر فعال نامیرا به خودرو متصل شده است، با استفاده از یک مدل ده درجه آزادی تحت تحریک جاده بررسی شده است. در ابتدا معادلات دیفرانسیل حاکم با استفاده از روش لاگرانژ بدست آمده و چگالی طیفی پروفیل جاده بر مبنای iso ارائه شده است. با تحلیل مودال، فرکانس های طبیعی و شکل مودها استخراج و سپس پاسخ به تحریک ات...