در این مقاله کنترل امپدانس یک عملگر نیوماتیک با شیرهای سولنوئیدی قطع/وصل انجام شده است. در ابتدا با توجه به معادلات سیستم، روشی برای دستیابی به رفتار شبیه جرم-فنر-دمپر خطی در عملگر نیوماتیک با ضرایب قابل انتخاب ارائه شده است. طبق این روش ابتدا نیروی لازم برای اعمال شدن به مجموعه متحرک صلب عملگر بمنظور القای رفتار ذکر شده به آن، تعیین میشود. سپس با توجه به اینکه نیروی مورد نیاز و سفتی عملگر هردو...

این مقاله در صدد است با بهره گیری از قران کریم و احادیث معصومین علیهم السلام ، که کانونی ترین منبع و مأخذ اسلامند، رویکردی به دین را که سبب پیدایش عرفان می باشد، شناسانده و براساس آن، تعریفی از عرفان عرضه کند. در این جهت ۶ شاخصه در رویکرد عارفان به دین مورد تأکید قرار گرفته است که با توجه به منابع دست اول اسلام و با عنایت به سیره انبیا و اولیا، به ویژه پیامبر اکرم و خاندان پاکش، علیهم السلام، آ...

بررسی تاریخ و جریان اجتهاد در اسلام، دلالت دارد بر اینکه اجتهادات با دو رویکرد انجام گرفته است؛ رویکرد اول اجتهاد برای فهم و تفسیر اسلام بوده است. به‌­دنبال پیدایش اجتهاد، جهت فهم کلام اسلام اجتهاداتی برای اثبات مشروعیت اجتهاد و اقامه دلیل بر شرعی بودن اجتهاد و تعیین ارزش آراء اجتهادی نسبت به این مطلب صورت گرفت که آیا با اجتهاد امکان دست­‌یابی به حق وجود دارد یا خیر؟ هم­چنین اینکه اجتهاد کردن ن...

زمینه: پارکینسون شایع ترین بیماری تخریبی سیستم عصبی مرکزی محسوب می شود. در این بیماری علاوه بر اختلالات عصبی - عضلانی، ناهنجاری هایی نیز ممکن است در سیستم اکولوموتور بیماران مشاهده گردد. ارزیابی عملکرد سیستم اکولوموتور دید روشنی را نسبت به وضعیت تعادلی افراد مورد ارزیابی فراهم می کند و می تواند به عنوان ابزار مناسبی جهت سنجش میزان اختلالات حرکتی در نظر گرفته شود. هدف از این پژوهش، ارزیابی دقیق ...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا کنترلگر دوجانبه­ی تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پ...

بر اساس یک قاعده کلی، دادسرا در قبال متهمینی که پس از تعقیب، به موجب قرار منع تعقیب یا حکم برائت بی­گناه شناخته می­شوند، فاقد مسئولیت تلقی می­شود. چنین قاعده­ای در راستای حفظ مصلحت عمومی در دادرسی کیفری گنجانده شده است. در واقع مصلحت عمومی که بر ضرورت تعقیب قاطعانه همه متهمین در جهت دست­یابی به حقیقت مبتنی است، رعایت احتیاط بیش از حد نهاد تعقیب را بر نمی­تابد. با این حال، زمانی که در فرایند تعق...

تعقیب مقامات عمومی یکی از چالش های مهم نظام کیفری است که قانونگذار ایرانی بدون توجه به ویژگیهای مختلفی که اشخاص را از یکدیگر متمایز مینماید اصل تساوی افراد در مقابل قانون را منبع سایر قوانین کیفری قرار داده و به استناد همان اصل از تجویز صریح دادرسی افتراقی برای مقامات عمومی پرهیز نموده ولی در عین حال در قانون اساسی چندین فقره از جلوه های دادرسی افتراقی از جمله مبحث مصونیتها اعم از مصونیت نمایند...

بحرین در فوریه و مارس 2011 شاهد حضور گسترده معترضانی بود که با تظاهرات خویش، خشم خود را نسبت به ساختار سیاسی و سیاست‏های تبعیض آمیز دولت آل خلیفه اظهار کردند. این اعتراضات که غالب آن‏ها از میان اکثریت شیعه‏مذهب بحرین برمی خیزد، سابقه دیرپایی در این کشور دارند و حداقل به دو دهه قبل بازمی گردند. با خروش موج ناآرامی ها در کشورهای شمال آفریقا نظیر مصر و لیبی و تونس، جنبش مردم بحرین نیز جان تازه ای ...

قرار ترک تعقیب در قانون ا.د.ک.1378 تأسیسی جدید است که تاکنون سابقه نداشته است. مبنای شکل گیری این تأسیس حقوقی را تحقیقاً ازطرفی می توان متأثر شدن قانون گذار از دستاوردهای علم «بزه دیده شناسی» دانست که در فرایند رسیدگی و جهت گیری های قضایی و نیز در طرح، تعقیب و به طور کلی سرنوشت دعوای کیفری،ارزش بیشتر به خواسته های شاکی خصوصی داده می شود. از طرف دیگر مبنای آن برگرفته از جنبش گسترده تر تحت عنوان ع...