با توجه به گسترش کاربرد علم روبوتیک در زندگی امروزه، نیاز به پرداختن به مسائل مربوط به حرکت ربات روز به روز بیش تر احساس می شود. نکته ی مهم این است که ربات ها در دنیای واقعی حرکت می کنند، بنابراین ناگزیر از در نظر گرفتن خطاهای موجود هستیم. این خطاها عبارتند از: خطا در دریافت اطلاعات محیط توسط حس گرها، خطای مدل سازی که در زمان توصیف اشیاء پیرامون با مدل های موجود پیش می آید و همچنین بروز خطا...

محدوده مطالعاتی دشت اسدآباد از نظر تقسیمات هیدرولوژیکی، قسمتی از حوضه آبریز رودخانه کرخه است. کاهش بارندگی و افزایش بهره برداری از منابع آب زیرزمینی در چند سال اخیر باعث افت شدید سطح آب زیرزمینی و فرونشست زمین گردیده است. لذا در این تحقیق به منظور ارزیابی هیدروژئولوژیکی، شناخت بهتر آبخوان و بهره برداری بهینه از این منابع با استفاده از اطلاعات موجود، مدل تفهیمی و ریاضی آبخوان تهیه گردید. به منظو...

این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل ف...

هدف این پژوهش، بررسی رابطة بین عدم قطعیت مدیریت و حق‌الزحمة حسابرسی شرکت‏های پذیرفته‌شده در بورس اوراق بهادار تهران است. بدین منظور چهار فرضیه برای بررسی این موضوع، تدوین و داده‌های مربوط به 81 شرکت عضو بورس اوراق بهادار تهران برای دورة زمانی بین سال‌های 1385 تا 1393 مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفت. الگوی رگرسیون پژوهش با استفاده از روش داده‌های تابلویی با رویکرد اثرهای ثابت، بررسی و آزمون شد. نتا...

تجزیه و تحلیل عدم قطعیت پارامترهای مدل‌های هیدرولوژیکی و تشخص ویژگی‌های آماری آن‌ها بر اساس روابط موجود بین پارامترها و ورودی‌های مدل، از مهمترین موارد مدل‌سازی هیدرولوژیکی محسوب می‌شود. در این پژوهش واسنجی و تحلیل عدم قطعیت این مدل DWB در حوزه‌های رودخانه‌های اندرآب و فاروب رمان از سرشاخه‌های رودخانه کالشور (حوزه آبخیز نیشابور) به ترتیب در محل ایستگاه‌های آب سنجی زرنده و عیش‌آباد، با استفاده ا...

امروزه اعتبار سنجی نتایج حاصل از تحلیل­‌های مکانی GIS، تبدیل به یک چالش بزرگ در دنیای GIS شده­ است. تحلیل عدم قطعیت در زمینه‌­های مختلف توجه به کیفیت داده­ و موضوعات مرتبط با آن از قبیل خطا، مدل­‌های عدم قطعیت، انتشار خطا، حذف خطا و عدم قطعیت در داده‌­ها، بیش از هر زمان دیگر احساس می­‌‌شود. مدل­‌های ارتفاع ­رقومی از مهمترین داده‌­های جغرافیایی می‌­باشند که مبنای تحلیل­‌های مکانی مختلفی ...

علیرغم پیشرفت علم و در نتیجه دقیق‌تر شدن مدل‌های اقلیمی در پروژه‌های تغییر اقلیم، منابع مختلفی از عدم قطعیت وجود دارد که ناشی از فعالیت‌های انسانی و واکنش متقابل سیستم اقلیمی در مقیاس‌های بزرگ مکانی و زمانی است. لذا، به‌منظور کاربرد موفقیت‌آمیز شبیه‌سازی‌ پارامترهای هواشناسی در تحقیقات کاربردی منابع آب، تحلیل عدم قطعیت ضروری است. هدف این تحقیق، بررسی عدم قطعیت شبیه‌سازی‌ سری‌زمانی بارش در افق آ...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

خشکسالی و بحران محیط زیستی ناشی از پدیده گرمایش زمین و تغییرات اقلیم یکی از مهم ترین چالش های عصر حاضر محسوب می شود. از آنجایی که جذب دی اکسیدکربن اتمسفر به عنوان مهم ترین عامل گرمایش زمین در اکوسیستم های جنگلی بسیار مهم است، برآورد صحیح ترسیب کربن در اجزای درختان یکی از راه حل های مهم برای برنامه ریزی و مدیریت بحران پیش رو است. در پژوهش پیش رو 20 درخت پلت (acer velutinum bioss.) با حداکثر چهار...

استفاده ی بهینه و دسترسی به داده و اطلاعات مکانی در کشور نیازمند طراحی و پیاده سازی سامانه ی اطلاعات مکانی (gis) و راه اندازی زیرساخت داده های مکانی (sdi) است. در همین راستا همه ساله سازمان ها طرح های gis متعددی در کشور طراحی و پیاده سازی می کنند و طی سال های اخیر نیز راه اندازی زیرساخت داده های مکانی مد نظر قرار گرفته است. آنچه به نظر می رسد در اجرای این فعالیت ها مورد بی توجهی واقع شده است، ف...