در این پایان نامه به بررسی سه کاربرد مهم در زمینه ی پایداری و طراحی کنترل برای سامانه های غیرخطی به کمک مجموع مربعات پرداخته می شود. روش تجزیه مجموع مربعات ایده ی مشابه نابرابری های ماتریسی خطی در سامانه های غیرخطی است و ابزاری سودمند در تحلیل و طراحی سامانه های غیرخطی محسوب می شود. این پژوهش در ابتدا به طراحی کنترل مد لغزشی برای سامانه های غیرخطی با عدم قطعیت سازگار و ناسازگار می پردازد. سپس ب...

یک کنترل گر فازی از مجموعه ی قوانین فازی اگر- آنگاه تشکیل شده است . پارامترهای تابع عضویت ،که بیانگر متغیرهای زبانی در قوانین فازی اگر- آنگاه هستند ، بر اساس تعدادی قانون تطبیقی و با هدف کنترل حالت سیستم در جهت رسیدن به سطح لغزشی تعیین شده و لغزش بر روی آن تغییر میابد. ابتدا قوانین کنترل بر اساس ایده ی کنترل مود لغزشی تشکیل شده و مجموعه های فازی، که توابع عضویت آنها به طور متقارن فضای حالت را م...

پیشرفت در ساخت لیزر ما را با به چشمه های تابش الکترومغناطیسی با توان بالا رهنمود کرد. این چنین منابع نوری پر توانی موجب بسیاری از پدیده های غیر اختلالی و غیر خطی میدان قوی از جمله تولید هارمونیک های مرتبه بالا میشود. طی برهمکنش غیر خطی اتم ها و مولکول های گاز با یک پالس لیزری کوتاه با بسامد ? ، تابش حاوی مضارب بالاتر فرکانس اصلی میدان فرودی ?_q=q? تولید خواهد شد. پس از بحث در مورد چگونگی بر هم ...

در این پایان نامه ابتدا ضرورت بررسی و کنترل سیستمهای آشوبی با دینامیک کسری مورد توجه قرار گرفته است. با توجه به اینکه اکثر سیستم های موجود در طبیعت با دینامیک کسری بوده و با تقریب، مرتبه ی آنها صحیح در نظر گرفته می شود نیاز به بررسی سیستمهای کسری به طور واضح احساس می گردد. سپس به مطالعه روشهای مختلف حل معادلات مرتبه کسری پرداخته شده و تمایزی بین این روشها ایجاد می گردد. در ادامه به بررسی پایدار...

پاندول های معکوس بخاطر داشتن ویژگی هایی همچون: ساخت آسان، کم محرک بودن، دینامیک غیر خطی و بعنوان سیستمی ناپایدار و غیر مینیموم- فاز به ابزاری کارآمد برای آموزش مفاهیم کنترل و همچنین تست الگوریتم های کنترلی تبدیل شده اند.. معمولاً در انواع آونگ معکوس اهداف زیر مد نظر است: 1- به نوسان در آوردن آونگ به طور کنترل شده به نحوی که آونگ با یک سرعت زاویه ای معین به حالت وضعیت معکوس درآید.2 - حفظ تعادل آو...

سابقه و هدف: بیماری قلبی عروقی باعث مرگ و میر وسیعی در دنیا می‌شود که یکی از علت های آن افزایش غلظت کلسترول پلاسمای خون به صورت لیپوپروتئین های با دانسیته پائین (LDL-C) می باشد. هدف از مطالعه حاضر بررسی اثر یک جلسه فعالیت بدنی شدید هوازی بر آپولیپوپروتئین‌های A،B ، کلسترول با دانسیته بالا (HDL-C)، و کلسترول با دانسیته پائین (LDL-C) است. مواد و روش ها: بدین منظور تعداد 26 نفر دانشجوی مرد به طور...

در این تحقیق یک راهکار کنترلی تطبیقی مقاوم فازی مبتنی بر کنترل لغزشی به منظور کنترل حرکت مفصل زانو با استفاده از تحریک الکتریکی کارکردی ارائه شده و به طور عملی بر روی 3 فرد مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. راهکار کنترلی ارائه شده در این مقاله مبتنی بر کنترل نوع لغزشی است. از مهمترین ویژگی های کنترل نوع لغزشی، مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های مدل و سیستم است. در عمل حدود عدم قطعیت ها مشخص ...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات موازی با سه درجه آزادی انتقالی انجام شده است. با توجه به مقید بودن سیستم، معادلات قید بر اساس سینماتیک ربات استخراج و مدل دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ به دست آمده است. به منظور کنترل موقعیت ربات روی مسیر طراحی شده، با توجه به عدم قطعیت در مدل دینامیکی استخراج شده، یک کنترل کننده مود لغزشی، طراحی شده که در مقابل نایقینی های مدل مقاوم می ...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...