در این مقاله به مشکلات عددی ناشی از انتخاب مختصات مناسب مدل مودال برای شرکت در فرآیند کوپلینگ با رویکرد تجربی پرداخته می شود. برای این منظور ابتدا روش ترکیب مودهای مؤلفه¬ها (cms) سطح مشترک آزاد برای توضیح روش کوپلینگ با استفاده از داده های تجربی بیان می شود. سپس خطای عددی افزونگی مدل مودال شرح داده می شود. در ادامه تجزیه مقدار تکین به عنوان یک ابزار ریاضی قدرتمند برای تشخیص مختصات مناسب جهت شرک...

این مقاله به بررسی فرآیند راهنمایی دستی و آنلاین ربات‏ها به روش کنترل امپدانس و با دوری از نقاط تکین می‏پردازد. در این روش کاربر به فضای کاری ربات رفته و مجری نهایی که مجهز به سنسور نیرو است را در دست می‏گیرد. کاربر با راهنمایی ربات، مسیر مطلوب برای فرآیندهایی مانند جوشکاری و رنگ‏ زنی را به صورت آنلاین تولید می‏کند. به دلیل وجود احتمال تکینگی و با توجه به تعامل فیزیکی انسان و ربات باید شناسایی ...

در این مقاله، تأثیر مرتبۀ تابع تبدیل عملگر تراستر در کنترل وضعیت تک محوره ماهواره صلب با استفاده از دو تراستر مختلف الجهت بررسی می شود. دینامیک تراستر با یک تأخیر زمانی خالص به همراه یک تابع تبدیل از مرتبۀ دلخواه با قطب های یکسان مدل شده است. برای این منظور، کنترلگرهای بنگ بنگ، اشمیت تریگر و مدولاتور پهنا و فرکانس پالس استفاده شده است. مرتبه تابع تبدیل با توجه به پروفیل های تجربی موجود برای چند...

معادلات دیفرانسیل جابه جایی-پخش آشفته تکین خطی تعمیم داده ایم و ثابت کردهایم روش دقت مرتبه یک دارد و نسبت به پارانتر اغتشاش یکنواخت است همچنین یک روش گسسته سازی جدید با استفاده از روش تفاضلات متناهی غیر استاندارد برای حل دستگاه دستگا معادلات جابه جایی-پخش آشفته تکین شبه خطی ارایه شده است روش ارایه شده به طور یکنواخت همگرا است و همگرایی از مرتبه یک دارد در پایان روش تکراری یکنوا برای حل طرح تفاض...

بسیاری از پدیده های فیزیکی در علوم و مهندسی به صورت معادلات دیفرانسیل معمولی یا معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزیی مدل می شوند. به طور عمومی حل تحلیلی این معادلات پیچیده و در مواردی ناممکن است. لذا استفاده از روش های عددی کارا برای حل آن ها از اهمیت ویژه ای برخوردار است. روش-های تفاضلات متناهی، اجزای متناهی، حجم های متناهی و . . . نمونه هایی از این روش های عددی می-باشند. در روش تفاضلات متناهی با ...

(به دلیل استفاده از نرم افزار فارسی تک فایل word باید با این برنامه باز شود) در این پایان نامه برخی از پیشرفتهای اخیر ریچی سولیتونها مرور میشود. در اغاز ریچی سولیتونها بر خمینه های ریمانی وکیلری تعریف میشود پس از ان با استفاده از قضیه کالابی کیلر - ریچی سولیتونهای قبضی بر خمینه های کیلری فشرده بیان میشود. با مطالعه تابعکهای پرلمن مشاهده میشود که نقاط بحرانی این تابعک ها ریچی سولیتونها هستند. ...

این پایان نامه به بحث درمورد یافتن تقریب مناسب برای توابع منفرد می پردازد، یکی از ابزار های مورد استفاده در نرم افزار متلب سیستم چبفان می باشد که در آن با استفاده از چند جمله ای های چبیشف می توان برای توابع در خط حقیقی تقریب های مناسبی را ارائه کرد. اما این سیستم برای توابع منفرد دارای محدودیت هایی می باشد.ما به دنبال پاسخی برای یک سوال مهم و اساسی هستیم آیا روش چبیشف را می توان با روش تابع سی...

در این پایان نامه، رده هذلولوی ‎ h‎_{f}(p)‎ ‎ را که یک رده هموکلینیک تکین همراه با خاصیت سایه زنی است،‎ مورد مطالعه قرار می دهیم. ابتدا به بررسی زیرفضاهای پایدار و ناپایدار، قضیه هارتمن-گرابمن، مدارهای متناوب، مدارهای هموکلینیک و هتروکلینیک می پردازیم. سپس مجموعه های حدی و نقاط بازگشتی یک سیستم دینامیکی معرفی می شود. در ادامه خاصیت سایه زنی و برخی ویژگی های آن مورد بررسی قرار می گیرد. در نها...

ربات های موازی مکانیزم هایی با زنجیره سینماتیکی بسته هستند که در فرم های مختلف توسعه داده شده اند، اما این ربات ها دارای معایبی از قبیل فضای کاری کوچک، وجود نقاط تکین در فضای کاری و همچنین معادلات سینماتیک و دینامیک پیچیده می باشند که کنترل آن ها را مشکل کرده است. با این وجود، این مکانیزم ها در کاربردهای صنعتی مختلفی از قبیل صنایع ماشین کاری، شبیه سازهای حرکت، ربات های پزشکی و غیره نیز به کار گ...