کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی می باشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران کننده ای در کنترل کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تأثیر مستقیم بر روی اینر...

    امروزه سدهای بزرگ با اهدافی نظیر تولید انرژی برق‌آبی، ایجاد مناطق گردشگری، افزایش عمر سد‌های پایین‌دست و مواردی از این دست احداث می‌شوند. سدهای بتنی قوسی از جمله مقرون به صرفه‌ترین روش‌های سدسازی در مقیاس بزرگ هستند. بخش عمده‌ای از تحمل بار ناشی از فشار مخزن در سد‌های قوسی به عهده تکیه‌گاه‌های آن است. این موضوع تأکیدی بر اهمیت بالای تحلیل پایداری تکیه‌گا‌ه‌ها در این...

هدف این پژوهش، بررسی اثربخشی مدل درمانی ماتریکس بر بهبود تنظیم هیجانات و لغزش سوءمصرف‌کنندگان مت­آمفتامین بود. پژوهش حاضر از جمله طرح­های پژوهشی نیمه­آزمایشی، با طرح پیش­آزمون و پس­آزمون با گروه کنترل بود. جامعه شامل تمامی سوءمصرف‌کنندگان مت­آمفتامین بودند که به سه مرکز درمان سرپایی اعتیاد در منطقۀ 8 تهران مراجعه نموده بودند. در مجموع با 71 بیمار مراجعه‌کننده به این مراکز مصاحبه نیمه ساختاریافت...

چکیده زمین لغزش از جمله سوانح طبیعی است که همه ساله سبب بروز خسارت های فراوان مالی و جانی در سراسر جهان می شود. ایران به ویژه در نواحی شمالی و مسیر جاده هراز، به خاطر شرایط خاص آب و هوایی و فیزیوگرافی همواره در معرض خطر زمین لغزش قرار دارد. هدف از این تحقیق تهیه نقشه خطر زمین لغزش با استفاده از روش فرایند تحلیل سلسله مراتبی در محیط gis، در بخشی از حوزه آبخیز هراز است. به منظور تهیه نقشه خطر زمی...

اگر برق کالایی ساده بود؛ این امکان بود که کیلووات ساعت ها را مانند چند کیلوگرم آرد یا تعدادی دستگاه تلویزیون بر هم انباشت؛ به گونه ای که مصرف کننده به محض روشن کردن چراغ یا راه اندازی فرآیند صنعتی، از آن استفاده نماید. این مفهوم با وجود پیشرفت های اخیر در فن آوری ذخیره برق و میکرو مولدها هنوز به صورت فنی یا اقتصادی، شدنی نیست. هنوز در تحویل پیوسته و مطمئن انرژی الکتریکی نیاز به نیروگاه های بزرگ...

ناپایداری ­های دامنه ­ای و بالأخص زمین لغزش ­ها مخاطرات مهمی برای فعالیت­ های انسانی هستند که اغلب سبب از دست رفتن منابع اقتصادی، اموال و تأسیسات می ­شوند. در سال­های اخیر عوامل انسانی و طبیعی باعث تشدید خسارت­ های ناشی از زمین لغزش ­ها شده است. یکی از راه­ های کاهش خسارات ناشی از زمین­ لغزش­ها دوری از مناطق خطر است. بدین منظور، لازم است نقشه­ ی پهنه­ بندی خطر زمین ­لغزش برای این مناطق تهیه گرد...

با پیشرفت روز افزون صنعت خودروسازی، سیستم های کنترلی جدید به منظور بهبود عملکرد سیستم ایمنی خودرو پیشرفته تر می شوند. یکی از مهم ترین سیستم های ایمنی خودرو، سیستم ترمز ضد قفل (abs) می باشد که در طی چند سال اخیر پیشرفت چشمگیری داشته است. وجود عوامل غیرخطی و نامعینی های وارد بر خودرو در طی فرایند ترمز گیری، یک کنترل کننده غیرخطی مقاوم برای ترمز ضد قفل، امری ضروری می باشد. در این پایان نامه به من...

چکیده ندارد.

در این پایان نامه ابتدا یک کنترلگر کشش فازی برای تامین لغزش ثابت طراحی شده است که بر روی ترمز و دریچه سوخت عمل می کند. سیگنال های ورودی این کنترلگر خطای لغزش و مشتق خطای لغزش است و همچنین سیگنالهای خروجی آن گشتاور ترمز لازم و زاویه دریچه سوخت می باشند. در ادامه یک کنترلگر کشش فازی برای تامین لغزش بهینه نیز طراحی شده است . این کنترلگر لغزش و مشتق لغزش و مشتق ضریب اصطکاک را به عنوان ورودی می پذیر...

وقوع زمین لغزش های متعدد و گسترش روزافزون آن ها در حوضه آبخیز گوگرد از شهرستان خوی و ظهور مخرب آن ها در روستای گوگرد و تهدید اهالی آن، نیازمند انجام مطالعه برای اقدامات برنامه ریزی است. اهداف عمده این تحقیق، شناسایی حساسیت منطقه مورد مطالعه در وقوع زمین لغزش و تعیین عوامل موثر کنترل کننده رخداد زمین لغزش است. در این میان، روش رگرسیون لجستیک به عنوان یک روش آماری چندمتغیره با استفاده از متغیرهای...