در جابجایی اجسام توسط بازوهای ‌رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ‌ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان‌های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می‌باشد و فرض می‌شود خصوصیات هندسی...

مسئله اساسی مقاله حاضر آن است که چه مکانیسمی به گفتمان‌های رقیب جمهوری اسلامی، توان به حاشیه راندن گفتمان فرهنگی نظام را داده است؟ مدعای اصلی این تحقیق بر اساس مدل لاکلا و موف آن است که سیاست فرهنگی جمهوری اسلامی ایران به دلیل ناتوانی در حاشیه‌رانی و برجسته‌سازی گفتمان فرهنگی در مواردی دچار بی‌قراری شده است. علت این بی‌قراری از دست رفتن توان ایجاد تمایز و در دسترس نبودن گفتمان است. در این جا با...

به منظور بررسی تنوع کاریوتیپی درون گونه ای در ae. triuncialis سیزده جمعیت از این گونه که از مناطق جغرافیایی مختلف در شمال غرب ایران جمع آوری شده بودند، با استفاده از تکنیک اسکواش مطالعه شدند. همه جمعیت ها دارای تعداد کروموزوم 28=n2 بودند اما خصوصیات کاریولوژیکی از قبیل طول کل کروموزوم ها، نسبت بازوهای کروموزومی، تعداد و طول ساتلیت ها، فرمول کاریوتیپی و شاخص های تقارن، تنوع زیادی نشان دادند. همچ...

مقدمه و هدف: مهم ترین کاربرد تهویه مکانیکی استفاده از آن در درمان نوزادان مبتلا به نارسایی تنفسی است. با افزایش استفاده از تهویه مکانیکی عوارض ناشی از آن نیز به طور موازی افزایش یافته است. هدف از مطالعه حاضر تعیین فراوانی عوارض ریوی و بهبود کوتاه مدت نوزادان تحت تهویه مکانیکی در بخش مراقبت های ویژه نوزادان بود. روش­ کار: این مطالعه تحلیلی ـ مقطعی به صورت آینده نگر بر روی تمام نوزادان بستری در ب...

در این رساله مدلی برای ربات انعطاف پذیرسه بعدی ارائه شده و با استفاده از آن، معادلات سینماتیک و دینامیک استخراج گردیده اند. ربات به گونه ای مدلسازی شده که در آن ارتعاشات طولی، عرضی در دو صفحه عمود بر هم و همچنین ارتعاشات پیچشی در نظر گرفته شود. در مدل مذکور مفاصل کشوئی نیز در ساختار ربات در نظر گرفته شده است. مدلسازی با استفاده از بازوهای مجازی صلب انجام شده است به این ترتیب که حرکت ربات ترکیبی...

روغن بادام یکی از روغن های گیاهی است که از گذشته در طب سنتی کاربرد داشته است. میزان زیادی از اسیدهای چرب غیر اشباع و ترکیبات آنتی اکسیدان دراینروغن وجود دارد. اسیدهای چرب برای سلامتی بسیار مهم هستند و کمبود آنها در مغز ممکن است سبب بروز ناراحتی هایی نظیر افسردگی و فراموشی گردد. در این پژوهش اثر رژیم غذایی حاوی روغن بادام بر یادگیری فضایی بررسی گردید. برای این منظور دو گروه از موش های صحرایی جوا...

این تحقیق نتیجه ی مطالعه روی mauremys caspica caspica است که به لاک پشت خزری معروف است. تعداد 125 نمونه متعلق به استان های گلستان (77 نمونه) و مازندران (48 نمونه) مورد مطالعات ریخت شناسی، شامل صفات اندازشی، شمارشی، ویژگی های ظاهری و کاریولوژیک قرار گرفتند. نتایج نشان می دهد که این گونه دارای پوست بدن زیتونی تیره با خطوط موازی زرد رنگ در اندام های حرکتی، گردن و دم است. لاک پشتی نسبتا? تخت و دارا...

کارگیرش در رباتیک، اولین مرحله از فرآیند جابجایی اجسام است، که به بررسی ارتباط میان مجری نهایی ربات و جسم گرفته شده می پردازد. این پژوهش با مقدمه ای از موضوع کارگیرش در رباتیک آغاز و پس از ارائه یک تصویر کلی از موضوعات چهار دهه گذشته در کارگیرش رباتیک به ارائه روندی برای برنامه ریزی کارگیرش بازوهای رباتیک می پردازد. شاخص عملکردی چندجنبه ای کارگیرش، mag، بعنوان اولین شاخص ارزیابی کارگیرش در زمی...

سابقه و هدف: گرچه معیار پیش­بینی­کننده برای مدت تهویه مکانیکی می­تواند در ارزیابی زمان مناسب برای جداسازی بیمار از دستگاه تنفس مکانیکی مفید واقع شود ولی کارایی درجه­بندی­های آپاچی 2 و 3 و درجه­بندی احتمال عفونت در تشخیص نیاز به دستگاه تنفس مکانیکی و مدت زمان تهویه مکانیکی نیاز به بررسی بیشتری دارد. به همین دلیل این مطالعه­ی جهت بررسی قدرت پیش­بینی نیاز به لوله­گذاری نای ، نیاز به تنفس مکانیکی و...

نرخ رشد بخش کشاورزی ایران در مقابل نرخ رشد جمعیت بسیار پائین است که به اعتقاد پژوهشگران با توجه به امکانات وسیع تولید و سرمایه که در دسترس است ، تنها از طریق منطقی کردن خدمات ترویجی میتوان روند رشد تولیدات کشاورزی را افزایش داد، به عبارت دیگر در جهت رشد افزایش تولیدات این ترویج و فعالیت های آموزشی ترویج است که میتواند نقش کلیدی را عهده دار شود ولی آنچه که مشخص است با توجه به محدودیت ها و پراکند...