در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ‌های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می‌گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

سبک هندی چه در فرم و چه در محتوا مختصاتی چشم‌گیرتر نسبت به دیگر سبک‌های شعر فارسی دارد. در سطح فرم چندین عناصر زبانی وجود دارد که باعث غموض و پیچیدگی زبان شده است. از جمله عوامل ابهام زبان شعر سبک هندی، وجود «ترکیبات خاص» است. این نوع ترکیبات، کلماتی است که در محور هم‌نشینی زبان در کنار یک‌دیگر قرار گرفته، باعث تعقید زبان و آشنایی‌زدایی می‌شود. محققان و پژوهش‌گران، وجود «ترکیبات خاص» را به صورت...

نظریه فرم نرمال یکی از اساسی ترین و موثرترین روش ها برای تجزیه و تحلیل رفتار دینامیکی دستگاه های دینامیکی می باشد. فرم نرمال مرتبه اول (فرم نرمال کلاسیک) ساده ترین فرم نرمال برای دستگاه های دینامیکی نمی باشد، لذا با توجه به اهمیتی که فرم نرمال در تحلیل دینامیکی دستگاه ها دارد، یافتن ساده ترین فرم نرمال یکی از مسائل روز تحقیقاتی می باشد. در این رساله فرم نرمال مرتبه اول و مراتب n ام دستگاه های د...

از مشکلات اساسی ناشی از ساختار فضایی نامناسب که برنامه­ریزی شهری امروز با آن روبه رو    می­باشد، توسعه ورشد بی رویه و بی برنامه شهرهاست. هدف این پژوهش بررسی انواع فرم های شهری و تبیین الگوی گسترش فضایی-کالبدی شهر سقز است. فرم شهری سقز مورد تحلیل قرار گرفت و الگوی گسترش شهر مشخص شد. روش پژوهش توصیفی -تحلیلی و برای سنجش فرم شهر وتحلیل چگونگی گسترشاینشهر از روش­ها و مدل­های کمی آنتروپیشانونوهلدرن،...

این مقاله به منظور توسعه فن آوری خودروهای هیبرید برقی و استفاده از منابع موجود در کشور، به توصیف مراحل طراحی و ساخت اولین خودروی سواری هیبرید برقی با پلت فرم پراید در ایران با نام شاهب 2 پرداخته است. در این خودرو با توجه به هزینه و محدودیت زمانی، از آرایش موازی نوع مستقل یا ttr (trough –the –road) استفاده شده است. موتور احتراق داخلی در این خودرو، همان موتور پراید cc 1300 است. بخش نیرومحرکه الکت...

مقدمه: رضایت آگاهانه پایه و اساس اخلاق پزشکی است. این پژوهش با هدف تعیین عوامل مرتبط با کیفیت اخذ رضایت آگاهانه در بیماران تحت عمل جراحی در بیمارستان‌های آموزشی کاشان انجام گردید. روش‌کـار: در این پژوهش مقطعی 300 بیمار (رضایت‌دهنده) بخش جراحی بیمارستان‌های آموزشی کاشان در سال 1386 به صورت تصادفی ساده با توجه به برنامه زمانی پذیرش وارد مطالعه شدند. داده‌ها از طریق مصاحبه با بیماران بعد از پذیرش ...

مطالعه الگوی هندسه چین‌خوردگی‌ها و تحلیل دگرریختی آنها یکی از مهم‌ترین موضوعات زمین‌شناسی کمربند کوهزایی زاگرس به‌شمار می‌آید. علت این امر تمرکز بخش عمده‌ای از مخازن هیدروکربوری شناخته شده در نفت‌گیرهای تاقدیسی این کمربند است. در این پژوهش،  چگونگی تکامل  هندسی تاقدیس زیرسطحی آغاجاری واقع در فروافتادگی دزفول،      بر اساس اطلاعات ژئوفیزیکی حاصل از لرزه‌نگاری سه بعدی و داده‌های حفاری چاه بررسی ش...

چکیده در مقاله حاضر به بررسی تأثیر موقعیت پین نسبت به شانه ابزار در فرایند جوشکاری اغتشاشی اصطکاکی بر روی آلومینیوم 5083 پرداخته شده که در آن، ابتدا آماده سازی فرایند انجام شد که شامل ابزار، قطعه کار متصل به دینامومتر توسط قید و بند مخصوص و دستگاه فرز می باشد. همچنین آزمایش با ابزار پین هم محور با محور شانه ابزار انجام گردید به طوری که ابزار با سرعت چرخشی معینی وارد لبه های محل اتصال گشته و با ...

          توجه به شکل و فرم آثار ادبی و تحلیل رویکردهای شکل مبنا با توجه به نظریات ادبی با تکیه بر واژه یوسف(ع) در غزلیات حافظ و قرآن کریم محور اصلی مقاله است. نظر به این که نگاه فرمی و شکل‌مدار بر محور مزبور مسبوق به سابقه نیست و کار بکری است، لذا ضرورت دارد تا در این زمینه با تکیه بر حاصل نظریات شکل مبنا و فرمی، کار عملی و بومی صورت پذیرد. به همین منظور تبیین اصالتهای شکلی ـ فرمی غزل حافظ و ق...

بررسی رفتاری کودکان مک گوار و ریچمن(فرم مربی)و مقیاس توانایی سازش‌ اجتماعی کودکان پیش دبستانی لوین و همکاران(1969)پاسخ دادند.نتایج نشان‌ داد که کودکان کمتر از 3 سال که بیشتر از 35 ساعت در هفته تحت مراقبت غیر مادرانه قرار می‌گیرند در معرض خطر نا ایمنی دلبستگی و مشکلات‌ رفتاری/اجتماعی(از دید مربی و نه مادر)قرار دارند.یافته دیگر پژوهش آشکار ساخت که نوع مراقبت(خویشاوندی-مهد کودکی)با شکل‌گیری‌ دلبست...