در سال های اخیر رویکرد جدیدی در باب افزایش تعداد واحدهای عملگر و تقسیم کار بین آنها در سیستمهای رباتیکی باز شده است. در این رویکرد، تقسیم کار بین اجزای مستقل از هم به عنوان هدف در نظر گرفته می شود. به عنوان مثال به جای ساخت یک ربات بزرگ و پیچیده برای انجام عملیات مشخصی میتوان از چند ربات ساده تر که با همکاری یکدیگر بتوانند آن عملیات را انجام دهند، استفاده کرد. همچنین رباتهای همکار یا گروهی در ز...

In this paper, first a sample Autonomous Underwater Vehicle called NEROV from the University of Trondheim of Norway has been selected with its equations of motion and by using dynamic programming approach optimal paths for consuming energy have been designed. There are moving obstacles in the environment wherein the robot moves. It is seen that the planned paths is smooth and the energy used fo...

لویی کاستالدی، پزشکی ایتالیایی است که در طی سال‌های 1293-1320ق./1876-1902، به عنوان معلم طب در دارالفنون، و نیز در مقام پزشک مخصوص و جراح، به استخدام دولت و دربار قاجار درآمد. سپس، طی سال‌های 1320-1329ق./1902-1911، به سمت قونسول رسمی ایران در میلان منصوب شد. از فعالیت‌های پزشکی کاستالدی در ایران، به جز اطلاعات پراکنده، گزارش مبسوطی در دست نیست؛ اما 53 برگ سند اداری، در آرشیو وزارت امور خارجه و ...

اصلاح و بهبود خواص عملکردی مخلوطهای آسفالتی گرم با استفاده از افزودنیهای گوناگون همواره مورد توجه محققان و پژوهشگرانبوده است. الیاف به عنوان یکی از انواع افزودنیها و به دلیل ویژگیهای مکانیکی مناسب، پتانسیل زیادی برای تغییر در عملکرد آسفالتدارند. تاکنون مطالعات گستردهای به منظور بررسی عملکرد الیاف شیشه و بازالت به صورت مجزا در مخلوطهای آسفالتی انجام شدهاست. در پژوهشهای گذشته کم...

تلاش برای اصلاح نارسایی‌های تئوری‌های تک لایه معادل و تئوری‌های لایه‌ای، سبب ارائه تئوری‌های کلی-محلی ورق شده است. در این مقاله به بررسی پاسخ دینامیکی ورق مستطیلی ساندویچی با رویههای کامپوزیتی تقویت شده با سیم‌های آلیاژ حافظهدار تحت ضربه کمسرعت از طریق ارائه و به کارگیری یک تئوری کلی-محلی هایپربولیک مرتبه بالا جدید پرداخته شده است. برای استخراج نتایجی دقیق، توزیع غیریکنواخت و وابسته به زمان برا...

هدف این مطالعه، تعیین ارزش اقتصادی و بهره‌وری آب کشاورزی از دید تقاضاکنندگان با استفاده از رهیافت تابع تولید، در مزارع تحت کشت گندم و هندوانه در منطقه ایرانشهر در سال زراعی 97-96 می‌باشد. برای تعیین ارزش اقتصادی آب، توابع انعطافپذیر و انعطاف‌ناپذیر مورد استفاده قرار گرفت. پس از برآورد این توابع، به‌منظور انتخاب بهترین شکل تابع تولید از فرض‌های کلاسیک و آزمون‌های اقتصاد‌سنجی استفاده شد.همچنین بر...

با گسترش و پیشرفت علم رباتیک، مطالعه و تحقیق بر روی ربات های دارای پا و به خصوص ربات دوپا افزایش یافته است و توجه بسیاری از مراکز تحقیقاتی و صنعتی را به خود جلب کرده است. در سال های اخیر، ربات های انسان نمای متعددی در سراسر دنیا ساخته شده است و در برخی کشورها مانند ژاپن ساخت ربات انسان نما به عنوان پروژه ملی مطرح است به نحوی که نمادی از پیشرفت تکنولوژی محسوب می شود. ربات های دوپا به این دلیل که...

چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار ، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی ارائه شده محدودیت – حرکت برای چهار ربات است که بصورت گسترده و با همکاری یکدیگر به سادگی جسم را در جهت قائم بدون محدود نمودن آن از پهلو بصورت پایدار حرکت دهند. با توجه به نیاز به حراقل نمودن انتقال ...

در این مقاله سعی می شود تا خواننده با تاریخچه، اجزای تشکیل دهنده و انواع مختلف ربات آشنایی پیدا کند. نخست تقسیم بندی رباتها در سه گروه ساده، نیمه پیچیده و پیشرفته و سپس گروه بندی آنها به دو نوع خودگردان و غیر خود گردان مطرح می شود. بعلاوه در این مقاله سوابق استفاده از رباتها در تولید و چگونگی کاربردهای آن مورد بحث قرار میگیرد و کاربرد چهارگانه عمده این پدیده نوین در جابجایی مواد، مونتاژ، جوشکار...