شکل‌گیری دولت- ملت‌ها در عصر جدید، اهمیت روزافزون دولت‌ها را موجب شد که نقشی حیاتی در بیشتر پدیده‌های اجتماعی داشتند. اعتماد نهادی به‌طور عام و اعتماد به نهادهای رسمی به‌طور خاص، به عنوان سنگ بنای توسعه و از ملزومات دنیای مدرن تلقی می‌شود. اعتماد به نهادهای رسمی تأثیر حکومت‌ها را در ایفای نقش خود افزایش می‌دهد و بهره‌وری آن‌ها را بالا می‌برد. مقاله‌ی حاضر در یک بررسی میان‌کشوری، عوامل مؤثر بر ش...

متدولوژی شش سیگما یکی از رویکردهای بهبود فرایند به شمار می رود که هدف آن بهبود بازدهی فرایند، پایایی، رضایت مشتریان و کاهش انحرافاتی همچون ضایعات، دوباره کاری ها و هزینه ها است. تاکنون تکنیک های متفاوتی برای نیل به این اهداف معرفی شده اند که یکی از کارامدترین آنها، طراحی آزمایشات است. تکنیک طراحی آزمایشات یک روش علمی برای معرفی پارامترهای اصلی مرتبط با یک فرایند است که کاربرد بهینه این پارامتره...

مقدمه : مدیریت شش سیگمای ناب حاصل دو رویکرد مدیریت شش سیگما و تولید ناب است که هر کدام به دنبال بهبود فرایندها و برآورده سازی نیازهای کاربران سازمان با تمرکز بر استفاده از دانش کارکنان می باشند. هدف این پژوهش، الگویابی رابطه کاربرد مؤلفه های مدیریت شش سیگمای ناب با مشتری محوری در کتابخانه های دانشگاهی شهر تهران با کاربست مدل سازی معادله ساختاری بود. روش بررسی : روش پژوهش پیمایشی- تحلیلی، نوع مط...

هدف این تحقیق معرفی و بررسی رباتی جهت شبیه سازی حرکت شناور می باشد. برای این کار ربات 4pus+1ps با سه درجه آزادی دورانی و یک درجه آزادی انتقالی مورد مطالعه قرار گرفته است. این ربات شامل یک صفحه ثابت متصل به زمین و یک صفحه متحرک می باشد که با چهار پایه مشابه عملگر با مفاصل کشویی، یونیورسال و کروی و یک پایه غیر عملگر با مفاصل کشویی و کروی به هم متصل می باشند. جهت طراحی سینماتیک ربات ابتدا درجات آز...

معادلات دینامیکی شناور زیرسطحی خودگردان (auv) به صورت یک سیستم غیرخطی با ضرایب هیدرودینامیکی متعدد توصیف می گردد که این ضرایب تاثیر شدیدی بر عملکرد auv، قابلیت مانور و کنترل پذیری آن دارند. از طرف دیگر مقدار این ضرایب وابستگی زیادی به سرعت شناور و ویژگی های هندسی آن دارد. در این مقاله مسأله شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی شناور زیرسطحی خودگردان nps auv ii توسط رویتگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه ی...

در این پایان نامه طراحی اجزاء و تحلیل سفتی ربات موازی چهار درجه آزادی که دارای سه درجه آزادی خطی و یک درجه آزادی دورانی است انجام شده است. در ابتدا یک مدل از ربات مذکور پیشنهاد و تمام اجزاء مکانیکی آن جهت ایجاد حرکت های مورد نیاز پیشنهاد و نقشه شماتیک آن در نرم افزار سالید ورکس ترسیم شده است. سپس جهت بررسی خصوصیات عملکردهای پیشنهادی و انتخاب بهترین ترکیب بندی، روابط سینماتیکی، استاتیکی و سفتی م...

در این پایان نامه می خواهیم با طراحی و بهینه سازی یک مکانیزم دوبعدی شش میله ای با یک درجه آزادی به گونه ای که کمترین خطا را با حالت طبیعی راه رفتن پای انسان داشته باشد. در این نوشته مکانیزم شش میله ای برای شبیه سازی حرکت پای انسان بوسیله الگوریتم بهینه سازی گروه ذرات در نرم افزار متلب بهینه سازی شده و نتایج حاصل از بهینه سازی با داده های آزمایشگاهی پای واقعی انسان مقایسه شده است.

در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات پیوسته سه بخشی با عملگرهای ساخته شده از مواد هوشمند و نیز کنترل موقعیت پارامترهای فضای پیکره بندی این ربات با بکارگیری روش های مختلف کنترلی مدنظر قرار گرفته است. ربات مورد بررسی از سه بخش انعطاف پذیر تشکیل شده است. در این حالت انتهای هر بخش، ابتدای بخش بعدی خواهد بود. هر بخش از یک سیم مرکزی و سه سیم جانبی، تشکیل می شود. محرک های این ربات در دو حالت کشش...

امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها تاثیرات ناشی از وزن کابل ها به دلیل طول زیاد آنها می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی با افزودن اثر جرم کابل در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک در آن استخراج شده است. به د...